Патент ссср 418318

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4l83l8

Союз Советских

Соци&листических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 25.1.1972 (,% 1741846!25-8) М. Кл, В 25j 11 00 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 05.Ill.1974. Бюллетень ¹ 9

Дата опубликования описания 27Х1.1974

Государственный комитет

Сонета Министроа СССР оо делам иеооретений и открытий

УДК 62-229.7(088.8) Авторы изобретения

В. Л. Жавнер и О. Г, Титков

Заявитель Ленинградский технологический институт холодильной промышленности

МАНИПУЛЯТОР

Известны манипуляторы с телескопической стрелой и устройсгвом для обеспечения передачи управляющих сигналов через нее, в котором передача тросовых управляющих сигналов осуществляется с помощью раздвижной рамы типа нюрнберских ножниц, на шарнирах последовательно соединенных звеньев которой установлены блоки равного диаметра, а намотка троса на эти блоки производится в одном направлении.

Цель изобретения — передача сигналов без искажения через телескопическую стрелу.

Это достигается тем, что на наружной секции телескопической стрелы устанавливается передающий механизм, входной элемент которого соединен с внутренней секцией телескопической стрелы, а на выходном элементе, совершающем прямолинейное движение вдоль оси телескопической стрелы, установлены блоки, образующие с блоками, установленными на наружной секции телескопической стрелы, управляющими тросами приводов звеньев, расположенных за телескопической стрелой, полиспаст с кратностью, равной передаточному числу передающего механизма.

На фиг. 1 и 2 показаны варианты выполнения предлагаемого манипулятора. Условно показаны схемы передачи управляющего сигнала на следящий золотник одного привода звена, расположенного за телескопической стрелой, хотя принципиально возможна передача сигналов на два и более золотников.

Телескопическая стрела манипулятора (фиг. 1) состоит из наружной секции 1 и

5 Внутренней секции 2. 11а наружной секции установлен гидроцилиндр 3, ход которого в данном примере в два раза меньше хода внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен направля|огций блок 4, а на штоке

10 гидроцилиндра — подвижный блок 5. Трос б управления приводом звена, расположенного за телескопической стрелой, огибает блок 4, блок 5 и направля1ощий блок 7, установленный на внутренней секции телескопической

15 стрелы На штоке гидроцилипдра 3 имеются также блоки 8 и 9, через которые перекинуты силовые тросы 10 и 11, одни концы которых закреплены с про,пвоположных от оси блока сторон на вну- рецней секции 2, а вторые кон20 цы — на наружной секции 1 телескопической стрелы.

Компенсация переносного движения внутренней секции телескопической стрелы осуществляется следу.ощим образом.

25 При работе гндроцилиндра 3, например его выдвижении, с помощью троса 10 выдвигается внутренняя секция 2, причем путь, проходимый точками внутренней секции 2 в два раза больше пути, проходимого точками, припад30 лежащими штоку гидропилипдра 3. При вы3 движении штока блок 5 приближается к блоку 4, так что длина участка троса б, намотанного между этими блоками, будет уменьшаться. Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарная длина троса в пределах телескопической стрелы останется постоянной, что и обеспечивает передачу без искажения управляющего сигнала.

Аналогичным образом осуществляется компенсация переносного движения внутренней секции 2 при ее втягивании.

Телескопическая стрела манипулятора (фиг, 2) сосгоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидр о цилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеются направляющие блоки

4 и штанга 5, установленная в направляющем элементе б. Штанга 5 содержит направляющий блок 7, который совместно с тросом

8 управления звеньев, расположенных за телескопической стрелой (па чертеже условно не показаны), и направляющим блоком 4 образует полиспаст с кратностью два. На внутренней секции установлен направляющий блок

9. На штоке 5 расположены также блоки 10 и 11. Через них перекинуты тросы 12 и 13, одни концы которых закреплены с противоположных от оси блоков 10 и 11 на внутренней секции 2, а вторые концы — на наружной секции телескопической стрелы.

Компенсация переносного движения внутренней секции телескопической стрелы в этом случае осуществляется следующим образом.

Например, при выдвижении штока гидроцилиндра 3 через трос 12 движение получает и штанга 5, однако точки, принадлежащие штанге 5, будут проходить путь в два раза меньший, чем точки, принадлежащие внутренней секции 2. Блок 7 приближается к блоку 4, причем длина высвобождаемого троса 8 при сближении этих блоков равна пути выдвижения внутренней секции или увеличению расстояния между направляющими блоками 4 и

9, так что длина троса 8 в пределах телескопической стрелы остается постоянной, что обеспечивает передачу управляющего сигнала без искажения на привод звена, расположенного за внутренней секцией манийулятора.

Г!редмет изобретения

1. Манипулятор с тросовой системой управления приводами звеньев, расположенных за телескопической стрелой, приводимой гидроцилиндром, отличающийся тем, что, с целью передачи сигналов без искажения через телескопическую стрелу, опа снабжена подвижными и неподвижными блоками, образующими полиспаст с тросами управления звеньев, расположенных за телескопической стрелой, которая соединена с подвижными блоками полиспаста через передающий механизм с передаточным отношением, равным кратности полиспаста.

2. Манипулятор по п. 1, отл и ч а ющий с я тем, что подвижные блоки полиспаста уста2s новлены на штоке гидроцилиндра, имеющего ход, меньший хода телескопической стрелы, кроме того, на штоке гидроцилиндра установлены силовые блоки, огибаемые тросами, каждый из которых закреплен одним концом на внутренней, а другим — на наружной секциях телескопической стрелы.

3. Манипулят ор по п. 1, отличающийся тем, что подвижные блоки полиспаста соединены с дополнительными блоками, огибаемыми дополнительными тросами, каждый из которых закреплен одним концом на внутренней секции, а другим — на наружной секции телескопической стрелы.

4. Манипулятор по п. 3, отличающийся

4п тем, что подвижные блоки полиспаста и дополнительный блок установлены на одной оси, закрепленной на штанге, расположенной в направляющих параллельной оси телескопической стрелы, 418318 ю У 8

О 15

Составитель В. Илларионова

Техред 3. Тараненко Корректор Н. Стельмах

Редактор И. Бродская

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1515/13 Изд. № 547 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )К 35, Раушская наб., д, 4/5