Автооператор для перемещений деталей

 

Союз Советскии

Социапистическин

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (») 556848 (61) дополнительное к авт. свид-ву№ 499903 (22) Заявлено05.11.75 (21) 2188009/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет(51) М. Кл.е

В 07 С 5/28

В 25 7 11/00

В 23 С1 7/04

Государственный намитет

Саввтв Министров СССР

IlD делам иваеретеннй н открытий (43) Опубликовано 05.05.77Бюллетень № 17 фЗ) /ДХЫ1.18 (088.8) (45) Дата опубликования описания05.07.77 (72) Автор изобреФения

Я. Л. Либерман

f:

j (Уральский ордена Трудового Красного Знамени полйтехнический-ттнститут им. С. М. Кирова (71) Заявитель (54) АВТООПЕРАТОР ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ

Изобретение относится к машинострое нию и может быть использовано в загрузочно разгрузочных устройствах рабочих и транспортируюших, в частности конвейерных машин.

fIo основному авт.св. № 499903 известен автооператор, который содержит захват с приводом сжатия-разжатия губок, выпою ненным, например, в виде электромагнита, и механизм перемешения захвата в горизонте- 10 тальной плоскости с приводом, состоящим из двигателя, связанного с кулачком, взаимодействуюшим с роликом, поджимаемым к кулачку пружиной. Подвеска захвата автОоператора и опорный элемент пружины 15 снабжены датчиками давления, соединенными со входами. :элемента сравнения, выход которого связан с приводами перемешения захвата и сжатия-разжатия губок. В авто- ператоре имеется также механизм подъ - 20 ма и опускания и командное устройство, например командоаппарат, которое управляет последовательностью движений захвата. ,Во время работы автооператор опускается на деталь, включается электромагнит сжа- И тия-разжатия губок захвата, последний зажимает деталь, затем автооператор поднимается, включается двигатель горизонтального перемещения захвата, кулачок, связан ный с двигателем, растягивая пружину> пе ремещает захват, над тарой захват разжимается, деталь падает в тару, а автооператор возвращается в исходное положение.

В зависимости от веса транспортируемой детали датчик, установленный,в подвеоке захватного устройства автооператора, выдает сигнал определенного уровня. В со ответствии с этим уровнем каждая деталь алресуется в строго определенную тару.

Благодаря этому автооператор осуществляет сортировку транспортируемых деталей по весу.

Недостатком известного автооператора является низкая производительность сорти ровки, обусловленная тем, что адрес каждой перемещаемой детали определяется не,посредственно и только уровнем сигнала измерительного датчика, установленного на захвате.

556848

Пель изобретения - повышение производительности автооператора.

Это достигается путем соединения измерительного датчика с преобразователем аналограспределительный код, связью выходов преобразователя с усилителями с регулируемыми коэффициентами усиления и соединением выходов усилителей со входом элемента, сравнения.

19

На чертеже схематично изображен предлагаемый автооператор. Он включает в себя захват с губками 1 и 2, сжимаемыми пружиной 3 и раэжимаемыми приводом сжатия-разжатия 4 (например электромагни- llI том); подвеску 5, при помощи которой зах

r ват закреплен на поворотном кронштейне 6) ролик 7, установленный на кронштейне 6 посредством пружины 8, поджимаемой ic кулачку 9; следящий двигатель 10, связан- 20 ный с кулачком 9; кронштейн 11, в котором закреплен опорный элемент 12 пружины 8, два датчика давления 13, размещенных под подвеской 5 и опорным элементом

l2; элемент сравнения 14, первый вход ко- Ь торого соединен с датчиком 13, установленным под элементом 12, а выход через усилитель 15 связан непосредственно с двигателем 10 и через нуль-орган 16 - с приводом.4. Кроме того, автооператор содер1кит привод подъема и опускания его на де таль и командоаппарат (не показаны), управляюший приводом подъема и опускания и нормально замкнутыми конечными выклю чателями 17, установленными в соединениях элемента сравнения 14 с двигателем 10 и приводом 4, непосредственно перед двигателем 10 и приводом 4.

Лвтооператор также содержит преобразо. ватель аналог -распределительный код», выполненный, например, на пороговых элементах 18 (их порог в том порядке, в каком они расположены на чертеже, возрастает справа налево)- и нормально закрытых ключах 19, и усилители 20 с регулируемыми коэффициентами усиления, входы кото рых последовательно-соединены с выходами преобразователя. Выходы усилителей 20

; параллельно связаны со вторым входом

5Q элемента сравнения 14, а входы преобразователя соединены с датчиком 13, установленным HB захвате.

Число выходов преобразователя "аналограспределительный код" и число усилителей

20 равно количеству емкостей, по которым должна осуществляться сортировка, При использовании автооператора его вначале требуется настроить. Настройка проиэводигся исходя из того, что общее время, неоЬ- @»

4 ходимое для рассортировки партии из Н деталей равно Т = Е E„М;, где время доставки детали из исходной позици.

t в 1 -yIo тару, М„ — число деталей к: партии, подлежащих адресованию в 1 -ук тару.

Величина Т может быть представлена и в виде Т p N g 4 Р„где Р - вероят °

1 4

1 1 1 1 ность появления в рассортируемой партии деталей, которые подлежат адресованию в

) --ую тару. Производительность автоонератора будет тем больше, чем меньше Т, а значит и чем меньше у < Р . Ho nocу 1 ледняя величина имеет минимум при1, k/р„ где fC -- определенный коэффициент пропорциональности. Для того, чтобы производительность автооператора была наиболь:шей, нужно, чтобы детали, которым соответствует большее Р„, адресовались в тару с меньшим ; т.е. чем чаще детали должны попадать в данную тару, тем меньше должно быть время доставки в эту тару или при постоянной скорости движения зах- вата, тем ближе к исходной позиции должна находится тара.

На основании изложенного производится предварительная настройка автооператора.

Она практически состоит из двух частейподготовки данНых для настройки и собст венно настройки, Подготовка данных состо-" ит в статическом обследовании деталей, подлежащих сортировке, и определении всех

P - вероятностей появления деталей, ад

1 ресуемых в каждую тару. Собственно наст ройка состоит в регулировке коэффициентов усиления усилителей 20. При этом каждый усилитель настраивается так, чтобы при выбранном коэффициенте усиления и определенном сигнале от измерительного датчи ка 13, установленного на захвате, деталь, адресовалась в определенную тару, соответ ствуюшую наибольшей производительности сортировки.

После настройки автооператор устанавливают в исходное положение, так, чтобы захват находился над конвейером при таком положении кулачка 9, в котором натяжение пружины 8 минимально. Затем при помощи опорного элемента 12 пружины 8 производят регулировку последней так, чтобы сигналы на входах элемента 14 были равны и на его выходе сигнал был равен нулю. При такой регулировке в исходном положении автооператора привод 4 включен, губки 1 и 2 разжаты, двигатель 10 выключен.

Включение автооператора .в работу производится путем вллючения командоаппарата.

По сигналу от командоаппарата привод подъема и опускания опускает автооператор на

556848 деталь, находящуюся на конвейере. Далее командоаппарат размыкает конечные выклкь. чатели 17. Привод 4 выключается и под действием пружины 3 губки 1 и 2 сжима- ются, захватывая деталь, После этого по ,команде от командоаппарата автооператор поднимается приводом подъема и опускания, а затем командоаппарат замыкает конечные выключатели 1 7. При подъеме автооператора на выходе датчика 13, установленного

;под подвеской, появляется сигнал, соответ ствующий весу детали, зажатой между губками 1 и 2. Этот сигнал подается на пороговые элементы 18. B зависимости от вел.лины сигнала срабатывают либо первый (считая справа), либо первый и второй,либо первый, второй и третий и т.п. пороговые элементы 18. При этом не выключается ни один из ключей. 19, либо выключается первый, либо первый и второй и т.д.

B результате на бдном из выходов преоб- разователя "аналог-распределительный код» (либо на первом, либо на втором, либо на третьем и т.д.) появляется сигнал. Этот сигнал поступает на соответствующий усилитель 20, откуда после умно:кения на настроенный коэффициент усиления этого уси» лителя он подается на вход элемента сравнения 14. На другой вход элемента 14 псьдается сигйал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12 пружины 8.

На выходе элемента 14 появляется сигнал, равный разности входных сигналов. Этот сигнал усиливается в усилителе 15 и после замыкания конечных выклк)чателей 17 по дается на двигатель 10. На привод 4 сигнал от элемента сравнения не проходит, поскольку на выходе нуль-органа 16 си » нал может появиться только тогда, когда на его входе сигнал равен нулю. Двигатель .10 поворачивает кулачок 9, который, на жимая на ролик 7, заставляет перемещать,ся поворотный кронштейн 6 с захватом и зажатой в нем деталью. При повороте кулачка 9 пружина 8 натягивается, опорный элемент 12 пружины 8 нажимает на размещенный под ним датчик давления 13 и

ПОследний. Выдает сигналр являющийся функ цией положения кронштейна 6. Когда этот сигнал становится равным сигналу, поступающему от усилителя 20, на выходе эле-. мента сравнения 14 сигнал становится рав

1О

И

6 ..дым нулю и двигатель 10 останавливается.

Одновременно с этим на выходе нуль-органа 16 сигнал появляется, привод 4 сжатия-разжатия губок 1 и 2 включается, губки ( разжимаются и деталь падает в тару, предназначенную для деталей данного веса. Подвеска 5 перестает нажимать на датчик 13, установленный под ней, на выходе датчика сигнал исчезает, а на выходе элемента сравнения 14 появляется вновь, но уже другоI го знака. Двигатель 10 поворачивается в обратном направлении. Натяжение пружины

8 уменьшается и сигнал от датчика 13, установленного под опорным элементом 12 ружины 8, также уменьшается. Когда си алы на входе элемента 14 станут равными, на выходе этого элемента сигнал сно- .

:ва исчезает, а двигатель 10 останавливается. На выходе нуль-органа 16 сигнал появляется, привод 4 включается и губки

1 и 2 разжимаются. Далее цикл повторяет ся.

Таким образом, автооператор снимает детали с конвейера и переносит их в ту или иную тару в зависимости от веса и от вели,чины коэффициента усиления соответствуютцего усилителя. Поскольку усилители настроены по изложенному принципу, часто появющиеся детали будут адресоваться в ближ)ние емкости, а редко появляющиеся -в даль,ние. За счет этого будет обеспечено мини мальное время рассортировки всей партии деталей.

Формула изобретения

Автооператор,для перемещения деталей по авт.св..№499903, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен преобразователем аналог распределительный код", выполненным, например, на пороговых элементах и ,нормально замкнутых ключах, и усилителя, ми с регулируемым коэффициентом усиления, I ,число которых соответствует количеству емкостей для сортируемых деталей, причем выход измерительного датчика, установленного на захватном органе, соединен с входами преобразователя аналог -распределительный код, выходы которого через усилители под« ключены к элементу сравнения.

556848.Составитель Т. Юдакина

Редактор Б. Федотов Техред М. Ликович Корректор Л. Веселовская

Заказ 1179/41 Тираж 775 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4