Кузнечный манипулятор

 

ОПИСЛНИЕ 58ООЬЗ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Савв Свввтаиик

Социалиетичвекик

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б1) Дополнительное и авт. cLид-ву (22) Заявлено 17.07.75 (21) 2157321i 27 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.11.77. Бюллетень ¹ 42 (45) Дата опубликования описания 14.11.77!

ol! il!. 33л - В 213 13, 10

Государственно!а комитат

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 621.73.077 (088.8) (2) 113торы изобретения И. Я. Колтунов, М. В. Шишляннт!ков, 1О. И. Зеленов, И. В. Рь!баков, В. А. Пупков и И. Г. Меламед (71) Заявитель (54) КУЗНЕЧНЫЙ МАНИГ1УЛЯТОР

Изобретение относится к обработке металлов давлением вспомогательного оборудования, в частности к кузнечным манипуляторам.

Известен кузнечный манипулятор, содержащий станину, клещи для захвата обрабатываемой детали, управляемые при помощи штока, связанного с ними через шарнирный многозвенник и имеющего возможность осевого перемещения B охватывающей его гильзе от пнсвмоцил!шдра, закрепленного»а последней. Гильза установлена в корпусе с возможностью вращения вокруг своей осп, осуществляемого, например, через зубчатую передачу от элсктродьигателя, а корпус, несущий гильзу, имеет возможность осевого перемещения вместе с этой гильзой и с клещами (1).

Такой манипулятор имеет сложную схе. !у приводных элементов, ",òî снижает надежность работы.

Известен кузнечный манипулятор, содержащий станину с закрепленным на ней корпусом, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, и приводы движения гильi.! H uToHa ((22)). Механический пр!!вод двпжeний м !H!iпул!!Тора имеет меньшу10 HHppционность по срависип!О = пневматическим. Одчако этот ман;шулятор имеет ряд недостатков, IIoTopbIc нс да10т возъ10жности использовать сго в высокопроизводительных машинах. Винтовой привод клещей не обладает достаточным быстродействием. Перемещение и!льзы

5 вместе с корпусом увслпчиваст инерционность устройства, следовательно, снижает производительность и увели швает энергозатраты.

Целью изобрстенпя является повышение производительности и снижение энергозатрат

10 кузнечного манипулятора.

Эта цель достигается благодаря тому, что

Гильза cë10нтпрована в корпусе с Возможность!о оссвого перемещения, а привод выполнен в впдс шарп»рно установленно;о на ста15 нине двуплечего рычага. Одно плечо рычага подпружинсно относительно корпуса и представляет сооой вил!.у, взаимодействующую с шейкой, выполнепноп в rc;!C п!льзы, другое плечо шарнирно связано с тягой, взаимодей20 ствующей с кулачковым валом. Привод перемещения штока выполнен в виде двуплечего рычага, шарнирно устаногленного на кронштейне, охватывающем гильзу и зафиксированном от поворота. Одно плечо рычага представляет собой вилку, взаимодействующую с шейкой, выполнсипой в теле штока, а другое контактп1з1 сТ с ку.ла 1ково!! Iio!3cpxHocTLi!o дополнптсл»HO;0 ры1ага, шарнирно смонтированного па корпусс и связаш!ого с кулачковым вало.! посредством шарппрпо связанной

3 тяги. Шток подпружинен относительно гильзы в осевом направлении.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А — А фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — b фиг. 1.

Манипулятор содержит станину 1, жестко связанный с ней корпус 2, в подшипниках 3 которого установлена гильза 4, несущая клещи Ь для захвата обрабатываемой детали 6, связанные со штоком 7 посредством шарнирного многозвенника 8.

Ось 9 клещей 5 закреплена в гильзе 4. Манипулятор содержит также размещенную в гильзе 4 пружину 10, воздействующую на шток 7 и обеспечивающую зажим детали 6 с постоянным усилием независимо от положения гильзы 4.

Привод манипулятора содержит кулачковый вал (на чертеже не показан), упраьляющий поворотом рычага 11, установленного на станине в кронштейне 12 на оси 13, имеющего на верхнем конце вилку, охватывающую шейку

14 гильзы 4, и обеспечивающего осевое перемещение последней. Привод содержит также рычажную передачу для разжима клещей 5, управляемую тем же кулачковым валом, воздеиствующую на шток 7 и снабженную двумя рычагами 15 и 16. Рычаг 15 установлен в кронштейне 17 с возможностью поворота вокруг оси 18, перекрещивающейся под прямым углом с осью гильзы 4. Кронштейн 17 установлен на гильзе 4 и связан с ней в направлении ее оси. Для предотвращения поворота кронштейна 17 при вращении гильзы 4 предусмотрен стопор 19. Он может быть жестко связан с рычагом 11 и входить в паз кронштейна 17 или, наоборот, может быть закреплен на кронштейне.

Рычаг 16 установлен на оси 20 в кронштейне 21, закрепленном на корпусе 2. Одно плечо рычага 16 имеет наружную кулачковую поверхность 22, в частности, плоскую, воздействующую на рычаг 15.

Поворот рычагов 11 и 16 происходит от кулачкового вала через промежуточные передачи (на чертеже не показаны), выполненные известным образом, и тяги 23 и 24.

Вращение гильзы 4 с клещами 5 осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, представляющий собой фрикционную муфту (на чертеже не показана), и зубчатореечную передачу, зубчатое колесо 25 которой образовано зубьями, нарезанными непосредственно на самой гильзе 4. Рейка 26 этой передачи установлена в направляющих 27.

Перемещение ее ограничивается регулируемыми упорами 28 и 29, определяющими угол поворота гильзы 4 с клещами 5.

Работает манипулятор следующим образом.

Обрабатываемая деталь 6 подается транспортером (на чертеже не показан) . При совмещении ее оси с осью 00 манипулятора клещи 5 вместе с гильзой 4 под действием

580053

5

15 0

4 рычага 11 от кулачкового вала перемещаются вдоль оси 00 и при соответствующем пере.мещении штока 7 под действием пружины 10 зажимают хвостовик детали 6. 11ри последующем осевом перемещении гильзы 4 с клещами 5 под действием того же рычага 11 деталь

6 подается в зону ковки. Затем при повороте гильзы 4 деталь может быгь повернута на любои заданный угол для последующей, в частности, многократной обработки. Поворот осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, зубчатую рейку 26 и зубчатое колесо 25. Угол поворота детали 6 изменяют путем регулировки хода рейки 26 при помощи упоров 28 и 29, взаимодействующих с накладками 30 и 31 корпуса 2.

Сближение губок 32 клещей 5 под действием пружины 10, размещенной в гильзе 4 и перемещающейся вместе в ней, обеспечивает постоянное усилие зажима обрабатываемой детали 6 независимо от осевого положения клещей 5.

Разжим клещей 5 и освобождение детали 6 осуществляется от кулачкового вала через рычажную передачу, содержащую рычаги 15 и 16. Отсутствис связи между этими рычагами и установка рычага 15 на гильзе 4 обеспечивают его перемещение вместе с гильзой и освобождение детали 6 в любой заданный момент.

Предлагаемый MBHHII)лятор B cJIQ IBe неооходимости может быть установлен с возможностью поворота вокруг осей, перпендикулярных оси 00, а также с возможностью поступательного перемещения.

Манипулятор обладает большей производительностью, чем известные манипуляторы за счет уменьшения веса частей, подвижных вдоль оси 00, следовательно уменьшения инерционности, а также за счет малоинерционного быстродействующего механического привода всех движении и может быть использован в высокоскоростных машинах для обработки металлов давлением. Кроме того, уменьшение веса подвижных частеи повышает срок службы манипулятора и снижает энергозатраты.

Формула изобретения

Еузнечный манипулятор, содержащий станину с закрепленным на ней корпусом, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, а также приводы движения гильзы и штока, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и снижения энергозатрат, гильза смонтирована в корпусе с возможностью осевого перемещения, а привод выполнен в виде шарнирно установленного на станине двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено относительно корпуса и выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле гильзы, 580053 иг 1 другое шарнирно связано с тягой, взаимодействующей с кулачковым валом, а привод перемещения штока выполнен в виде шарнирно установленного на кронштейне, охватывающем гильзу и зафиксированном от поворота, двуплечего рычага, одно плечо которого выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле штока, а другое контактирует с кулачковой поверхностью шарнирно смонтированного на корпусе дополнительного рычага, связанного с кулачковым валом посредством шарнирно связанной тяги, при этом шток подпрухкинен относительно гильзы в осевом направлении.

5 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР ¹ 236207, кл. В 21J 13(10, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР № 42398, 10 кл. В 21J 13/10, 1972.

580053

Риг, 5

Составптсоь А. Быстров

Техред И. Карандашова

Редактор Э. Шибаева

Корректор Л. Денискина

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2467/11 Изд. _#_o 9!2 1 ираж 1080

1-1ПО Государственного когнитста Совета Министров СССР по дслагп изобретений и озкрытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5