Система автоматического управления

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 59182l (6l) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 1201.77 (21) 244 3158/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл. *

С 05 В 17/02

Гаеударетаааныд аанатат

Совета елаааетраа CCQP аа делан азааратаааа а атарыта1 (43) Опубликовано 050278.6еоллетень ¹ 5 (45) Дата опубликования описания 2301.78 (72) Автор изобретения

E.A ° Сухарев

Pl) Заявитель (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ поступает инвертированный сигнал с выхода объекта управления, и корректирующее устройство, вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход — co вторым входом сумматора основного контура системы(1).

Системч автоматического управления такого типа обладают низкой чувствительностью к изменениям параметров объекта управления, однако не всегда обеспечивают необходимую степень независимости процесса управления от воздействующих на объект возмущений.

Наиболее близкой по технической, сущности к предложенной является система автоматического управления, содержащая модель объекта управления и последовательно соединенные первый сумматор, регулятор и второй сумматор, выход которого соединенный со входом объекта управления, выход которого соединен с одним из .входов первого

:сумматора (2).

Недостатком этой системы автоматического управления является низкая помехоустойчивость при возмущениях входе объекта управления.

Цель изобретения — увеличение помехоустойчивости систееаа автоматичес»

Изобретение относится к автоматике и может найти применение при проектировании систем автоматического управления различными объектами с переменными параметрами и неконтроли- 5 руемыми возмущениями на входе.

Известны системы автоматического управления для нестационарных объектов с неконтролируемыми возмущениями на входе, содержащие основной контур 10 управления, который включает измеритель сигнала рассогласования, на-,первый вход которого подается сигнал задания, а на второй — инвертированный сигнал с выхода объекта,. регулятор, 15 вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, выход регулятора соединен с первым входом сумматора, а выход сумматора соединен со входом объекта управления, на который 20 воздействует также неконтролируемое возмущение, и дополнительный контур управления, включающий модель-эталон, передаточная функция которой соответствует. иоминалвиой передато ной функ- 25 ции основного контура системы управления, на вход:которой подается сигнал задания, второй сумматор, первый вход которого соединен б Выходом модели-эталона, а на второй, конец 30 (53) УДК 62-50 (088. 8) 591821 малым (й i 8) 7 можно обеспечить выполнение условия (1.w,wð1-(")(g)w.(w„gawp>(" I (2)

Тогда, пренебрегая первым членом в знаменателе выражения (1), можно записать . WoWpgha< Wo(l ()Р

7 ()

)О Умножая численность на знаменатель выражения (3) на Wц и сокращая W получим, мЧ р"ъоА

Из выражения (4) видно, что выходной сигнал системы практически не зависит от параметров объекта, а передаточная функция системы по каналу управления близка к эталонной.

Кроме того можно выбрать такое д, что значение (» E-Ра), 1 при ограниченном внешнем возмущении F будет меньше любого малого, наперед заданного 8 . Таким образом предлагаемая система автоматического управления обладает инвариантностью до С

ЗО к внешним возмущениям. кого управления — достигается тем, что система содержит последовательно соединенные третий сумматор, блок задержки, обратную модель объекта управления и четвертый сумматор, вход кото)рого соединен с выходом регулятора, а выход †через модель объекта регулирования с одним из входов третьего сумматора, другой вход которого соединен с выходом объекта управления, выход обратной модели объекта управления соединен с Одним иэ входов второго сумматора.

Это позволяет увеличить помехоустойчивость системы.

На чертеже представлена функциональная схема предлагаемая системы автоматического управления нестацнонарным объектом.

Задающее воздействие U, поступает на вход сумматора 1, на второй вход которого поступает инвертированный сигнал с выхода объекта управления 2, сигнал, полученный на выходе сумматора 1, поступает на вход регулятора 3. С выхода регулятора 3 управляющее воздействие Ц

Р поступает на вход сумматора 4, на второй вход сумматора 4 подается инвертированный сигнал управления

U „. с выхода обратной эталонной модели объекта управления 5, на вход обратной эталонной модели 5, поступает сигнал с выхода блока задержки б; на вход блока задержки б сигнал подается с выхода с1 мматора 7, на первый вход сумматора 7 подается сигнал с выхода объекта управления 2, а на вто- рой вход сумматора 7 поступает инвертированный сигнал с выхода эталонной модели объекта управления 8, на вход эталонной:модели 8 сигнал поступает с сумматора 9, на .первый вход сумматора 9 поступает сигнал с выхода регулятора 3, а на второй вход сумматора 9 подается инвертированный CHz нал с выхода обратной эталонной моде- 45 ли 5, на вход объекта поступает возмущающее воздействие и сигнал с выхода сумматора 4.

Обозначив передаточную функцию ре гулятора 3 1Чр, передаточную функцию 50 объекта управления 2 W, передаточнук р 1. функцию эталонной модели c8 W а обратной эталонной модели 5 - W и блока задержки P ., где д интервал задержки, то выражение для 55 .выходного сигнала системы можно записать следующим образом

Так как при h O,(- -1ã. (1-() " О то, выбирая значение интервала задержки Ь в блоке задержки достаточно бб

Ч оЧ р + о(1 () (+W,W„)(-(-" ..(W„- .W„ -

Формула изобретения

Система автоматического управления, содержащая модель объекта управления и последовательно соединенные первый сумматор, регулятор и второй сумматор, выкод которОго соединен со входом объекта управления, выход которого соединен с одним из входов первого сумматора, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью увеличения помехоустойчивости системы, она содержит последовательно соединенные третий сумматор, .ЮЮк задержки, обратную модель.объекте. удивления и четвертый суьакатор,,; вход которого соединен с выходом:рефулятора, а выход через. модель объекта.регулирования с одним из входов: третьего сумматора, другой вход которого соединен с выходом объекта управления, выход обратной модели объекта управления соединен с одним из входов второго сумматора.

Источники ииформюциир прянятые Во внимание при зкспертизе4

1. Александровский. НМ. и др.

Адаптивные систеыи автоматического управления сложныии технологическими процессами. М., Энергия, 1973, с. 193-194.

2. Чинаев П.Н. Самонастранвающие системы. Киев, Наукова Думка, 1969, с. 401.

591821

Составитель A. Лащев реДактоо ц. Марковская Техпел А.Алагез Корректор Н.Ковалева

Заказ 586/39 тираж 1О33 Подписное

ЦИНИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР ио делам изобретений и откритий

113С35 Москва Ж-35 Рараская наб дд 4 5

Филиал Пйй Патент, г. Ужгород., ул. Проектная, 4