Патент ссср 412593

 

ОП ИСАНЙ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистииеских

Республик

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства Хе—

Заявлено 18.Х.1971 (№ 170636! 18-24) с присоединением заявки,. о

Приоритет—

Ог>мбликоваио 25.1.1сл74. Б>олл-тень х) 3

М. Кл. С) ОЯ) 17/02

Гооуднрствонный комитет

Совнтя и1инистров СССР во ))олом иоо .)ро)оний н открытий

УДК 62(.3.078 (088.8) l, (-.3 опубликовя)тия описания 23.1 .1974

Автор изоорстсния

В. К. Стекле)в

Одес(:к1)й электротехнический и))сгпту(связи им. Л. С. Пс)повн

Заявитель

СЛЕДЯЩАЧ СИСТЕМА

Il;юбрстеиие относится к явтоматическо.>у рсгулир(>вя)ш)о и может быгь использовя1 о, ll;lllpllмер, в устройства.; уирявлсипя яитсппой радиолокационной станции.

1l.3>Ice) иы следящие системы, содер?кашне послед(>г>ятельно соединенные первое устройство сравнения, предварительный усилитель, второе устройство сравнения, сумматор, двигатель и редуктор, подключенный к объекту рсг)лироваиия, выход которого соединен со

3x(>;Io)I первого устройства сравнения, выход первого устройства сравне)шя,åðåç последовательно сосдпие)ные диффере11циатор и усилитель соединен с поляризованным рслс, гыход предварительного усилителя через мод(ль дви «Те.)я подключен к другому входу сум мятора, выход двигателя подкл(очен к ,>ругому входу второго устройства сравнения.

0,1ияко v, известных системах в результате того, )со сигнал с рс7c поступает ие ия вход рс:суктора, обладающего нелпнсйиостью пша люфта, а ня вход двигателя, охвачсч)ного оорятиой связью и ооразующсго тем самым внутренний замкнутый контур, то лииеяризация люфта проис.;од)гг ие сразу, а ио истечеиши времени /, где I -- длительность с>ереходиоIo ирс>цесся виугреиисго замкнутого контура. В про >>еж > ток I)pcмсии с Возникнет Ошиока, 00) с;ювлеииая ислиишшостью типа люфт. Для уменьшения этой ошибки необходимо увеличить бь>стродс IcTI,Ilc г?иутрсчи)сгo з;)мгл(утого к0.*1Т) Ра Рсг):1 Ill)of)al!ИЯ, 1О с(ть У,lcll lзllllf I l время t.

Цель ирсд Iяl яе)10го изi>(сретения — Il()131,1,о шеиие точности работы систс лы и у lcllf>lllcflflc ошибки, обусловленной длительностью исрсх ) цюго процесса внутреннего замкнутого контура регулирования следящей системы.

Для этого система- дополнительно содср10 жит два последовательно сос сш)еииых диффсрспциатора, вход первого из которых сосдииси с реле, а реле и выходы !oflo;lllll rcльllf l лиффереициаторов подключсиь1 к соо п)етствующим входам сумматора.

1н 1-1я чертеже изображена блок-схема предлагаемой системы.

Система содержит устройства сравнения

1 и 2, сумматор ), модель двигателя 4, двигатель 5, поляризовапиое реле с), редуктор 7 с

:() ис,(п;ейностью типа люфт, объект рсч улирования 8, дифферсициаторы 9--11, предварительный усилитель 12 и усилитель I:).

Модель 4 счужит для погышсиия порядка асгатизма системы. .:>) При изменении упрявляющ го возд(йст))ия

« fIoI,f)."lzfcTczf cIf1.IIaл ошибки Н, который ди< )ферсицируется EI силивастс>1 до всличины, необходимой для срабатывания рслс.

Сигнал (I с реле, проходя чср(з ви трсииий

30 замкнутый контур, поступает 1>я г;ол рсду) го412503 ра 7 нелинейности типа люфт, лииеаризуя ислипейпость. Полярность сигнала (! определяется фазой первой производной сигнала ошибки О. Представим передаточную функцию впутрсппсго замкнутого контура в виде

Wg (t)) )> (/)1 !

+ 1(" (т! t (r)

К где Ф я(р) == — — персдаточпая ф3 itкция двигателя;

F(p) = Tp — - р - и — Yapat

T — щ>стояииая времеви двигателя;

К вЂ” коэффициент усиления двигателя;

Л(р) = К.

EIa выходе за3!кинутого виутреипсго ко1>аура при 1юда ie на его вход только сигнала и его произгод1!ых сигнал (у! ollpcäåglÿålñlt выражепием:

cg, = щиатоО!3 9 И 1(.1, Если перехо !»I.ti:; процесс отсутствует (t =—

=- О), то (!! = (! (3).

;:)то условие является исходным для определения передаточных функций диффереициаторов 11) g (р) и 117! (> (p ) .

Подставляя выражение (3) в формулу (2), IIÎЛ У)! И 3! пли с учетом формулы (1) имеем:

11:)„(р) Ти,(p) =- ——

Из выражения (4) определяются предаточные фупкции 1Гg(p) и 1Г!(>(!>)

1F,,(p) =5 Д (p) = Tp + 1.

Передаточные функции, определяемые выражением (5), реализуются ()>изичсски с пoцощью >С-конт ров. В этом случае

Wgр =P

"(р) l((1, p t)

"t 1 (!)/) + где (tl и (tg выоираются минимально возмож;П 11ЬIМ!1 tgiя ПРИ МС>tЯCМЬ(Х КОП Г РОВ. !

Ооь! и!о исходят из того, что величины — II (3, 1 — должп I (>!IT» па порядок меныие паибольl4

1; шего по абсолютпой всличипс корпя характеристического 3рав!И.иия (p) = О.

Примсиеиис диффсреициаторов 9 и 10 па !

33) -коитуp;I Y;jcл ает 13!I> Tpct I IIèÉ за 31!<11óòûé контур рсгулировапия практически бсзыиср:.() циоппым для сигнала (! и устраияет составляющуIO ошибки, обусг!013лспиу!о врсмеием регулирования впутреписго замк!Иутого контура.

Предмет изобретения

Ст! ед1! !па я систем и, содсрж а ща я последовательноно сосдии lllll ic первое устройство сравне.!() ния, прсдваритсл>и!ый усилитель, второе устройство срависипя, суiiitaTop, двигатель и редуктор, подк I!0 tel!III III к обьекту регулирования, Ill txo;t которого сосдииси со входо3! первого устройства сравнения, выход первог0 уст: з) ро!!с !3а сравнения через последовательно (0cwttltctltit>te ди(1>(1>срсициатор и усилитель сос,шисп с поляризованным рслс, выход предварительного усилителя чсрсз модель двигателя

i!0, I1

1>торого устройства сраи!спия, отли !а)ои(алая тем, что, с цел>ио повышсиия точности работы систсмы, оиа СОдс1)>кит два Itoc, Icä0133Tc.gbIIO сосдиисппых доно!IIIHTcgtüíûY дифферсициатора, вход первого из которых соединен с реле, а реле и выходы дополнительных дифферепциаторов подключены к соответствующим 13ХO.taм с;".,!Матора.

Ре.-1якi <>р Н. Козлова

Составитель В. Лукашин

Текред Е, Борисова

Корректор T. Хворова

:»ака", 218017 I l,ë. Х> )80 Тира>к 760 Подписное

I II II lI i11I1 1 осударствен1гого комитета Сове га Мнппстро", ГССР по делам 11зобретенн11 д от1>р1,1тн11

Мос1св11, Ж-35, 1 аун101сап наб., д. 4/;I

Мепоиво«лпвс 1кпи городскими типогрп>1>ия Колтовского оолостеого упроетсп>ка >Içдетсльств, поли>рефин и кии:киот тор1оеае