Устройство для управления многодвигательным шаговым приводом

 

593296

Оп ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ

К ЛВтОРСКОМЬ СВИДЕТЕЛЬСтВЮ

Союз Созотсиих

Социалиотицесннх

Республик

/ (51) M.K.". Н 02V 8,00 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.09.76 (21) 2406555/24-07 с присоединением заявк|и №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 15.02,78. Бюллетень № 6 (45) Дата опубликования описания 18.04,78

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (5 ) УДК 621,З13.1З

-1ЗЗ:62-8З (088.8) (72) Автор изобретения

|О. M Сафонов

Московский ордена Ленина энергетический институт (71) 3 аявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МНОГОДВИГАТЕЛЬНЪ|М ШАГОВЪ|М ПPИВОДОМ

Изобретение относится к электроприводам и может быть использова,но в системах автоматического управления с щаговыми двигателями.

Известны устройства,для управления многодвигательным шаговым приводом, содержащие общий для всех каналов управления распределитель импульсов и многоканальный усилитель мощности, число каналов которого равно числу щаговых двигателей (1). Недостатком таких устройспв является невоз мохкность автоматического регулирования параметров привода при измене нии параметров нагрузки.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устройство для управления многодвигательным шаговым приводом, содержащее многоканальный блок, каждый канал которого включает в себя,распределитель импульсов, усилитель мощ но сти и регулятор напряжения, обеспечивающий поддержание постоянства тока в щаговых двигателях (2). При взаимосвяза н ных по общей нагрузке приводах движение одной коор.динаты вызывает изменение параметров (в частности, момента инерции) другой координаты. Поддержание постоянства толока в каждом двигателе в этом случае приводит к ухудшению частотных характеристик и качества движения привода второй координаты.

Целью изобретения является улучшение каче тва движения iv, переходных и установи вшихся режимах работы. Это достигается тем, что в каждый канал предлагаемого уст5 рсйства введены реверсивный счетчик, преобразователь код — аналог и функциональный преобразователь, связывающий через реверсивный счетчик и преобразователь код — аналог вход распределителя импульсов предыду10 щего канала с входом регулятора напряжения последующего канала.

Такое выполнение устройства обеспечивает псддержание постоянным отношение максимального момента шагового двигателя к моменту инерции привода.

На чертеже дана структурная схема описьоваемого устройства применительно к двух двигательному приводу.

Каждый канал устройства содержит рас20 пределитель 1 импульсов, входы которого соединены с входами реверсив ного счегчика 2, подключенного своим выходом через преобразователь 3 код — аналог и функциональный блок 4 к входу регулятора 5 напряжения эб последующего канала. Усилитель 6 мощности коммутирует в заданной последовательности фазы шагового двигателя 7.

Устройство работает следующим образом.

В реверсивном счетчике 2 записывается

30 число импульссв, пропорциональное отклсие593296

Составитель 3. Горник

Текред Н. Рыбкина

Редактор A. Пейсоченко

Корректоры: Л. Орлова и Н. Федорова

Заказ 1772 Изд. ¹ 272 Тира>к 917 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я(-35, Раушская наб., д. 4/5

МОТ, Загорский филиал нию положения привода от «нулевой точки».

Пресбразсватель 3 код — аналог преобразует записанное в счетчике 2 число в пропорц иональное ему напряжение. Функциональный блок 4 согласует это напряжение с требуемым законом изменения момента двигателя.

В соответствии с требуемым законом регулятор 5 напряжения изменяет напряжение (ток 1 на фазах шагсвого двигателя 7, корректируя его параметры, основным из которых являстся частота собственных колебаний соз.

I P Ммакс

0)p =

-1

7„+7а где р — число пар полюсов шагового двигателя;

Мм,„.,— максимальный момент;

1р — момент инерции ротора двигателя;

I „— переменный момент инерции нагрузки.

Регулирование тока в двигателе последующей координаты, связанной по нагрузке с предыдущей, позволяет в устройстве для управления многодвигательным и многосвязным шаговым приводом сохранить постоянной частоту собственных колебаний 0)о, т. е. получить привод, инвариантпый относительно мо.мента инерции и имеющий лучшие частотные показатели и качество движения.

Предлагаемое устройство позволяет также повысить экономичность привода за счег снижения тока в некоторых режимах работы.

Устройство может быть использовано в промышленных работах и других системах автоматического управления с многосвязными

5 приводами.

Формул а изобретения

Устройство для управления многодвигB. тельным шаговым приводом, содержащее мно10 гоканальныи блок, каждыи канал которого включает в себя распределитель импульсов, усилитель мощности и регулятор напряжения, отл ич а ю щ ее с я тем, что, с целью улучшения качества движения, в каждый канал BB(дены реверсивный счетчик, преобразователь код — аналог и функциональный преобразователь, связывающий через реверсивный счегчик и преобразователь код — аналог вход распределителя импульсов предыдущего капала с входом регулятора напряжения последующего канала.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Исмаилов Ш. Ю. Автоматические системы и приборы с щаговыми двигателями. М..

«Энергия», 1968, с. 23 — 28.

2. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями, под общ. ред. М. Г. ь1пликина.

30 М., «Энсргия», 1971, с. 27.