Манипулятор с программным управлением

 

K АВТОРС((ОМУ СВИДЕТЕДЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, евий-вgv 510362 (53) М. Ил.

25 Z /00 (22) Завалено 171176(21) 2420626/25-.08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (Ц) Опубликовано 050978. Ьк>ддетеи, № 33 (45) Дата опубликования описания 200778

Государственный комитет

Совета Министров СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения В.л. корбан, В.и. Витушкин, F..ï. молчанов и Ю.С, Михеенкон

Краматорский научно-исследовательский и проектнотехнологический институт машиностроения (73) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам и промышленным работам, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения при автоматизации технологических процессов.

По основному авт.сн. Р 510362 известен манипулятор с программным управлением, выполненный в ниде многозвенной механической руки, снабженной захватом и поворотно связанной с оснонанием, несущим блок управления.

Кроме того, каждое звено механической руки представляет собой четыре рычага, соединенные в виде ромба с помощью шести активных узлов вращения, из которых две пары сопряженных узлов вращения, служащие для соединения с другими звеньями, захватом или основанием, соединены между со20 бой так, что их оси вращения лежат на одной прямой, а два несопряженных узла нращения, находящиеся на другой диагонали ромба, связаны с ними рычагами, причем выходные валы узлов

25 вращения укреплены относительно своих корпусов с помощью радиальных и ра- диально-упорных подшипников так, что все оси активных узлов вращения расположены перпендикулярно плоскости

ЗО перемещения звена, Звенья механической руки выполнены сдвоенными так, что одни рычаги работают на сжатие, а другие на изгиб, Недостатком такого устройства является невозможность проведения отдельных сборочных операций с незакрепленными деталями, что снижает его технологические возможности °

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора, Для зтого он снабжен упором, неподвижно установленным на активном узле захвата, при зтом упор выполнен

П-образным.

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, общий нид.

Манипулятор с программным управлением включает многозвенную руку с захватом 1 и основание 2, несущее блок управления 3.

Каждое звено многоз» иной механической руки представляет собой четыре рычага 4, соединенные в виде ромба с помощью активных узлов вращения, из которых две пары сопряженных узлов 5 вращения, служащие для соединения с другими звеньями, захватом 1 и основанием 2, соединены между собой так„

622665 грузочную работу. Входя в пазы детали или узла, упор 7 фиксирует ее от проворота, а захват 1, вращаясь, производит операцию, например отвинчивает или завинчивает болты, гайки.

Кроме того, захват 1, вращаясь, поз6 поляет поворачивать деталь или узел до упора 7 и фиксировать ее неподвижно. что их оси вращения лежат на одной прямой, а два несопряженных узла 6 вращения, находящиеся на другой диагонали ромба, связаны с ними рычагами 4.

Выходные валы узлов 5 и 6 вращения укреплены относительно своих корпусов с помощью радиальных и радиально-упорных подшипников так, что все оси активных узлов 5 и 6 вращения расйоложены перпендикулярно плоскости перемещения звена. Кроме того, ){) на корпусе активного узла 5, взаимосвязанного с захватом 1, неподвижно установлен П-образный упор 7, охватывающий захват 1.

Ы

Манипулятор работает следующим

Образом.

В процессе сближения узлов 5 и 6 вращения происходит перемещение захвата 1..совместно с П-образным упором 7, совершающего загрузочно-разФормула изобретения

1. Манипулятор с программным управлением по авт.св. 9 510362, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, сн снабжен упором, неподвижно установленным на активном узле

- захвата.

2. Манипулятор по п.1, о т л ич а и шийся тем, что упор выполнен П-образным.

Составитель В. Ушаков

Редактор Ж. Рожкова Техред > Богдан Корректор A. Власенко

Заказ 4794/16 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раушская наб. д. 4 5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4