Способ нелинейной коррекции привода

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз т-оветскнх

Социалистических

Респубпик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) 3 0 1 4@2 75 (2l) 2 1051 1 3/ l 8-2 4 с присоединением заявки Ю (23) Приоритет (43) Опубликовано 1509.78. Бюллетень ¹ 34 (45) Дата опубликования описания 070878 (51) М. Кл.

Cj 05 В 5/01

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений н откр ытнй (53) УДК 621.3 (088. 8) (72) Авторы изобретения (0.С.Сорокин и B.T.Äàíüøèí (71) Заявитель (54) СПОСОБ НЕЛИНЕЙНОЙ КОРРЕКЦИИ ПРИВОДА

Изобретение относится к системам t автоматического управления (САУ) и может быть использовано, в частности, в приводах систем управления летательных аппаратов. 0

Известен способ коррекции привода flJ, сущность которого заключается в том, что производят пробное торможение привода до снижения скорости до определенного значения, измеряют длину пути пробного торможения и по нему вычисляют момент начала окончательного торможения. Однако подобная коррекция может быть использована только в разомкнутых приводах, кроме 10 того, она становится неэффективной при отработке приводом переменного сигнала управления.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является спо соб нелинейной коррекции привода путум сравнения входного и выходного сигналов привода и фиксации экстремального значения выходного сигнала.

При этом входной сигнал сначала расщепляют и восстанавливают полное значение его при достижении выходным сигналом экстремального значения j2) .

Недостатком такого способа являет,ся то, что он может быть использован только при отработке системой возрастающего от нулевого значения ступенчатого входного сигнала.

Целью изобретения является расширение области применения способа.

Поставленная цель достигается тем, что коррекцию осуществляют с момента равенства входного и выходного сигналов до момента достижения выходным сигналом экстремального значения ступенчатым сигналом, равным проинвертнрованному входному сигналу, с момента достижения выходным сигналом экстремального значения - сигналом, равным нулю.

На фиг.l представлена одна нэ возможных схем, реализующая предлагаемый способ; на фиг.2 - графики выходного сигнала Х ыт (Ц нескорректированного П и скорректированного Ш приводов при отработке им управляющего входного сигнала ф(Ф.) I.

На фиг.l представлены: 1 — усилитель привода, 2 — силовой механизм, 3 - элемент единичной обратной связи, 4 - логическое устройство определения знака ошибки1 5 — логическое уСтройство определения экстремума выходного сигнала, 6,7 - ключи.

624201

Формула изобретения

Фиг. 1

Рассмотрим работу скорректированного привода на примере отработки им ступенчатого выходного сигнала.

До момента времени t1 работа скорректированного привода: аналогична работе нескорректированного, так как ключ 6 открыт и на вход усилителя привода 1 поступает; сигнал ошибки ® @(Ч- ъь ° f )

При достижении равенства и выходного сигналов (момент времени 4 1) логическое- устройство- определения знака ошибки 4 выдает сигнал на закрытие ключа 6, снимая тем самым сигнал управления со входа усилителя привода 1. В Рбзультате этого на вход привода подается только корректирующий сигнал, равный проинвертирован ному выходному сигналу, что означает тормозной эффект и существенно уменьшает перерегулирование.

При достижении выходным сигналом экстремального значения логическое устройство определения экстремума 5 выдает команду на открытие ключа 7.

Замыкаясь, ключ 7 вновь подключает сигнал управления на вход усилителя привода 1, исключая в дальнейшем свободное движение в приводе.

Работа схемы при отработке входного сигнала иного вида происходит аналогично.

Использование предлагаемого спосОба коррекции позволяет существенно расширить область его применения, а именно, позволяет осуществлять коррекцию привода при отработке им входных сигналов любого вида.

Способ нелинейной коррекции привода путем сравнения входного и выходного сигналов привода и фиксации экстремального значения выходного сигнала, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения способа, в нем коррекцию

16 осуществляют с момента равенства входного и выходного сигнаЛов до момента достижения выходным сигналом экстремального значения ступенчатым сигналом, равным проинвертированному

20 входному сигналу, с момента достижения выходным сигналом экстремального значения - сигналом, равным нулю.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: р6 1. Авторское свидетельство СССР

9 208071 ; Q 05 В 5/01, 1964.

2. Пестель,,Тэлер. Анализ и расчет нелинейных систем автоматического управления, Энергия, М., 1964, 30 с ° 383-386.

ЦНИИПИ Заказ 5183/37 .Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная,4