Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ iiI 631101

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено18.04.77 (21) 2476166/30-16 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.1 1.78.Бюллетень %41 (45) Дата опубликования описания ов.т1,yg

2 (51) М. Кл

А 01 В 69/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений н открытий (53) УДК 6aj- а11 (088.8) (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к самоходным машинам для уборки сахарнойй св екл ы.

Известно устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящую систему автоматического управления с копирующими щупами, распределителем и силовым гидроцилиндром и систему ручного управления с узлом дистанционного управления и гидроцилиндром ручной коррекции, кинематически связанным с распределителем и соединенным непосредственно с узлом дистанционного управления (1).

Недостатком известного устройства является наличие гидроцилиндра ручной коррекции, который при IIQMolllH суммирующего рычага кинематически связан с распределителем. Введение в цепь ручного управления увеличивает люфт и постоянную времени передачи сигнала ручного управления от рулевого колеса к управляемым колесам, что усложняет конструкцию. Кроме того, известное устройство не обеспечивает без дополнительного переключения маслопроводов управление самоходной машиной в аварийном

2 режиме, ral как при неработающем насосе масло не может подаваться под давлением непосредственно в силовой гидроцилиндр, осуществл яюгци и поворот уп равля емых колес.

Цель изобрстсния — упрощение конструк5 цпи

Это достигастся тем, что силовой гидроцилиндр связан с узлом дистанционного управления трубопроводными магистралями с обратными клапанами, с которыми соединен элемент с логической функцией И.

На чертеже представлена схема предлагаемого устройства.

Устройство включает систему автоматического управления, состоящую из копирующих щунов 1, распределителя 2, силового

>5 гидроцилиндра 3. Копирующие щупы 1 связаны между собой поперечной тягой 4, а через двуплечий рычаг 5 и тяги 6, 7 — с золотником распределителя 2. Конец В рычага 5 может быть либо зафиксирован шарнирно направляющими 8, либо свободен в своем продольном перемещении, относительно рамы в зависимости от того, в каком положении находятся KQIIHp YIQLll,èå щупы-рабочем или транспортном.

63ll01

Силовой.гидроцилиндр 3 связан < рамой машины и тягами 9, !О, !1 с соШкой 12 и с управляемыми к9лесамн 13.

Цепь обратной связи образована посредством рычага 14, жестко закрепленного на сошке 12 н тяге 15, соединенной с корпусом распределителя 2. Полости силового гидроцилиндра 3 соединены с соответствующими полостями распределителя 2 через гидрозамок 16, который выполнен в одном корпусе с распределителем 2.

Система ручного управления включает узел дистанционного управления 17 и силовой гидроцнлиндр 3, связанные трубопро. водными магистралями 18 и 19 с обратными клапанами 20 н 21, которые соединены с элементом 22 с логической функцией И, выполненным в виде клапана. Узел дистанционного управления состоит нз рулевого колеса 23, распределителя 24 и насоса-дозатора 25. Величина давления, образуемая в нагнетательной трубопроводной магистрали

26 насосом 27, регулируется предохранительным клапаном 28. Сливная полость распределителя 24 узла дистанционного управления 17 связана с нагнетательной полостью распределителя 2 посредством трубопроводной магистрали 29. Сливная полость распределителя 2 связана с баком 30 трубопроводной магистралью 31, Выходная полость элемента 22 с логической функцией И непосредственно связана с баком трубопреводной магистралью 32. Слив масла в бак. происходит через фильтр 33. Обратные клапаны 34 обеспечивают питание насоса-дозатора 25 в аварийном режиме управления самоходной машиной.

В процессе работы в автоматическом режиме копирующие щупы 1 опущены и перемещаются в междурядьях, контактируя с растениями. Отклонение рабочих органов от осевой линии вызывает сигнал рассогласования на копирующих щупах 1, одновременно происходит поворот рычага 5 относительно его конца В, что вызывает через тягу 7 смещение золотника распределителя 2 относительно корпуса последнего. В этом режиме масло под давлением, создаваемым насосом 27, по трубопроводной магпстралн

26 поступает к распределителю 24, прохо.дит через него, а затем подается в трубопроводную магистраль 29.

Прн смещении золотника распределителя 2 относительно корпуса поток масла н:. иагнетательной полости распределителя 2 поступает через гидрозамок 16 в полость силового гидроцилиндра. Так как шток силового цилиндра 3 посредством кинематической связи 9, 11, 12, 14, 15 связан с корпусом распределителя 2, то управляемые колеса 13 повернутся на угол, пропорциональный углу поворота копирующих - щуЗ пов 1. Автоматический поворот колес 13 вызывает изменение траектории машины, при котором сигнал рассогласования на копирующих щупах 1 уменьшается.

Для ручной коррекции положения управ16 ляемых колес 13 на малый угол при автоматическом управлении достаточно повернуть в требуемом направлении колесо 23.

При этом сигнал ручного управления с минимальным запаздыванием передается управляемым колесам 13, так как узел дистан1$ цнонного управления 17 трубопроводными магистралями 18 и 19 непосредственно связан с силовым гидроцилиндром 3.

Соединение трубопроводных магистралей 18 н 19 с обратными клапанами 20 и

21 с элементом 22 с логической функцией И обеспечивает определенную последовательность обработки силовым гидроцнлиндром 3 сигналов, поступающих от копирующих щупов 1 и колеса 23, что важно при ручной коррекции траектории машины. 5 В аварийном режиме управления машиной (при неработающем насосе 27) без дополнительных переключений маслопроводов возможно путем вращения колеса 23 насоса-дозатора создать в нужной полости силового цилиндра 3 давление, достаточное для поворота управляемых колес 13, а слив масла из.другой полости силового цилиндра

3 и всасывание масла в насос-дозатор 25 происходит при этом через обратные клапаны 34, Формула изобретения

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, включаю40 щее следящую систему автоматического управления е копирующими щупами, распределителем и силовым гидроцнлиндром, систему ручного управления с узлом дистанционного управления, отличающееся тем, то

45 с целью упрощения конструкции, силовой гидроцилиндр связан с узлом дистанционного управления трубопроводными магистралямн с обратными клапанами, с которымн соединен элемент с логической функцией И, so Источники информации, принятые во вннмаwe при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 547184, кл. А 01 В 69/04.

63130(Составитель А. Васильев

Редактор Н. Тимоннна Техред О. Луговая Корректор Д.Мельниченко

Заказ 6225/3 Тираж 705 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

t I 3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4