Устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственного агрегата

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ .

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 21.07 75 (21) 2158629/30-15

Союз Советских

Социалистииеских

Республик (lli582780 (51) М. Кл.

А 01 В 69/04 с присоединением заявки №

Государственный комитет

Совета Министров СССР

as делам изобретений н втнвмтнй (23) Приоритет (43) Опубликовано 05,12.77. Бюллетень Хе4 (45) Дата опубликования описания 04.04.78 (53) УДК 631.364, . 656 (088.8 ) И. С. Нагорский и Н..В. Исаеня (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Бенгральный научноисследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства нечерноземной эоны СССР (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и vomer быть использовано в системах для автоматического движения сельскохозяйственных ar» регатов. 5

Иэвесгйо устройство для автоматического движения тракторного агрегата, содер» жащее фотоэлектрический датчик и двухканальную схему регистрации L11

Однако устройство недостаточно точно )0 определяет опорную траекторию движения.

Известно также устройство для авгома тического направления движения сельскохозяйственного агрегата, содержащее фотоэ, лектрические; чувствительные алеменгы, 15 установленные в ряд перпендикулярно движению агрегата по обе его стороны, источник, питания, схемы усиления с электромагнит ными реле на выходе и блок управления, выполненный на силовых электромагнитах (2 20, Недостаток такого устройства заключается в том что эона цечувсгвительнос» тн копирующих устройств вследствие nel ременной ширины рядка растений также является переменной, и кроме гого, отсутст 25

eyer однозначная пропорциональная зависимость между величиной отклонения сельскохозяйственного агрегата or центра рядка и выходным сигналом датчика.

Бель изобретения повышение точности управления при переменной ширине растений вдоль рядка.

Это достигается тем, что фотоэлектрические чувствительные апементы имеют раздельные схемы усиления с электромаг нитными реле на выходе, а блок управления в виде чегырехплечего моста, плечи которого образованы резисторами по числу, соответствующему половине чувствительных. элементов и коммутированы выходными репе последних, при атом резисторы в одной ,симметричной;паре плеч моста имеют равную величину, а в другой - пропорционале но изменяющуюся.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - блок управления; на фиг. 3 - схематичное распо поженив чувствительных элементов относи тельно рядка растений.

582780

Устройство включает фотоэлементы 1-5

1 и 1 -5, через усилители 6-15 подключенные к интегрирующим цепям 16-25, кото» рые подключены ко входам пороговых устройств 26 35.. Нагрузкой пороговых уст ройств являются обмотки электромагнитйых

f реле P -Р и P -Р, При гаком соедине

4 Ъ нии каждая цепь: фотоэлемент, усилитель, интегрирующая ЦС-цепь, пороговое устрой ство, обмотка реле образует отдельный ка» 10 цал датчика.

Нормально разомкнутые контакты реле каждого канала включены в схему блока управления 36.

Блок управления 36, выполнен в виде моста, плечи которого представляют собой параллельно соединенные цепи из резистора и пары нормально разомкнутых контактов электромагнитного реле, число которых рав-, но половине каналов датчика. Смежные пле« 0 чн 37 и 381 подключенные к одному из полюсов источника напряжения, составлены а из резисторов К «R и R -R и нормаль

5 малько разомкнутых контактов 1Р -1Р> и !

1Р -1Р, причем элементы плеча 37 соответствуют первой половине каналов, в ,плеча 38 - второй,, порядковые номера обозначенных элементов указывают нв порядковый номер соответствующего им кана«в относительно среднего.

Смежные, плечи 39 и 40, подключенные к противоположному полюсу источника напряжения, содержат равные между собой резисторы и вторые пары нормально разомк35 нутых контактов электромагнитных реле

1 {

2P) -2Рч и 2Р -2Р . Точки измерительной б диагонали моста-А -2Р . Точки измеритель»

t 5 ной диагонали моста A -А подключены ко

2 водам эмиттерных повторителей Т Т .

С выхода снимается аналоговый сигнал, управляющий работой исполнительных механизмов.

При движении датчика над рядком излучение источников, отраженное or почвы, создает постоянный уровень сигнала в фо тоэлементвх 1з, 1 -5, а излучение, о1-! рвженное or растений рядка переменно, так квк растения находятся нв. некотором расстоянии одно от другого, имеют разную высоту и ширину кроны. При этом амплитуда переменного сигнала в 2-3 раза выше уровня постоянной засветки, так как расте-: ния лучше отражают инфракрасное излучение

В результате этого, в зависимости от наличия либо отсутствия растений под фотоэлементами, сигналы на выходах цепей

16-25 будут иметь различные уровни напряжений, которым будут соответствовать противоположные состояния пороговых о0 ус троцс тв.

Каждый канал работает следующим об разом, При прохождении, например, фотоэлемен та 1 над растением сигнал фотоэлемеи1а усиливается усилителем 13 и, пройдя интегрирующую цепь 20, вызывает срабаты вание порогового устройства 30 и электро магнитного реле Р . Тогда в схеме анало» го-кодового реобразоввтеля замыкаются контакты 1Р, 2Р, соответствующие данному каналу.

Если середина воспринимающей части устройства совпадает с серединой рядка, то нвд рядком справа и слева or середины располагается одинаковое количество фото элементов. При этом в каналах этих фотоэлементов, в соответствии с описанным выше принципом работы каждого канала, срабатывают пороговые устройства и элекгромвгнитные реле, замыкающие собтветст» вующие контакты в цепочках преобразователя.

Вследствие симметричности схемы преобразователя в данном случае разность по тенциалов между выходными точками амит терных повторителей будет равняться нулю.

Это означает, что независимость от ширины рядка при расположении середины двт чика над серединой рядка выходной сигнал датчика будет равен нулю.

В случае смещения середины устройства

or рядка растений нв выходе появится рвэ ность напряжений, пропорциональная величи на смещения агрегата вне зависимости or ширины рядка растений, причем величина напряжения будет пропорциональна:.смещению.

Применение предлагаемого устройства, например на культиваторе, повышает производительность труда в 1,5 раза за счет увеличения скорости.

Ф ор мула из обре гения

Устройство для автоматического направ ления движения сельскохозяйственного ат рега гв, включающее фотоэлектрические чувс твительные элементы, .установленные в ряд перпендикулярно движению агрегата г источник питания, схемы усиления с элек тромвгнитными реле на выходе и блок управления, отлича ющееся тем; что, с целью повышения точности управления при переменной ширине растений вдоль рядка, фотоэлектрические чувствительные элементы имеют раздельные схемы усиле ния с элек-ромагнитными реле нв выходе, а блок управления выполнен в виде четы рехллечего моста, плечи которого обра582780 вованы резисторами по числу, соогвегсгвуюаему половине чувствительных элементов и коммугированы выходными реле последних, при этом резисторы в одной симметричной паре плеч моста имеют равную величину сопротивления, а в другой - пропор аионально изменяющуюся.

Источники информации, принятые во вни мание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР .

И 169303, кл. А 01 B 69/04, 1963.

2. Авторское свидетельство СССР

Ии 260999, кл. A 01 В 69/04, 1968.

582780. 2Р

1 к

00000 ООО 0 О

Составитель Е. Карев

Редактор H. Скворцова ТекредЗ.Фанта, К(корректор Н,Ковалева

Заказ 4774/14 Тираж 756 Подписное

UHHHfIH Государственного комитета Совега Министров СССР по делам изобретений H открытий

113035, Москва, Ж-З5, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4