Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистическик

Республик (11) 593680

1 р а

2 (51) М. Кл. (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлеио120276 (21) 2323096/30-15 с присоединением заявки №A 01 В 69/04

Геерднретевнный неынтет

Совета Мнннатрав СССР

Не данаи нвебрвтвннй н етнрытнй (23) Приоритет(43) Опубликовано.250278.бюллетень № (53) УДК 631.311 (088 .8) (45) Дата опубликования описания 080278 (72) Авторы изобретения

В.К.Хорошенков, Н,И.Тихонов и Г.Н,Григорьева

Всесоюзный ордена Трудового Красного Энамени (71) Заявитель научно-исследовательский институт механизации сельского хозяйства . (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ABTOJÈTÈ×ÅÑÊOÃO ПОВОРОТА

ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно . к устройствам для направления движения мобильных сельскохозяйственных агрегатов и может найти применение для авто- 5 матизации поворотов гусеничных и колесных тракторов, агрегатируемых с навесными и прицепными орудиями, Известны устройства для автоматического поворота тракторного агрега- 10 та, обеспечивающие .взаимосвязь поворота трактора.и прицепной сельскохозяйственной"машины:путем сравнения сигна

:лов с раздельных систем управления трактором и.сельхозмашиной и выдачи 15 результирующего на исполнительные механизмы управления поворотом.

Однако такое устройство не обеспечивает снижения динамических нагрузок ю.а трактор (1) . 20

Известно также устройство для автоматического поворота тракторного агрегата с электрогидравлическим двухпозиционным релейным регулятором, содержащее датчик положения сельскохозяйственной машины, подключенный через систему тяг .к программному блоку уп.равления механизмом поворота с программным диском, связанному злектричес- 30

2 ки с гидроусилителями механизма nosoрота.

Однако в таком устройстве интенсивные управляющие воздействия и несимметричность механизма поворота приводят к постоянной ошибке угла ос и значительным динамическим нагрузкам на трактор 12).

Цель изобретения — увеличение точности поворота трактора по заданной программе и уменьшение динамических нагрузок на него.

Это достигается тем, что предложенное устройство снабжено задающим шаговым двигателем с фрикционной муфтой, связанным с одной стороны через систему тяг с датчиком положения сельскохозяйственной машины и с гидроусилителями механизма поворота трактора, а с другой связан электрически с программным блоком управления механизма поворота, программный блок снабжен шаговым двигателем с электронным блоком управления и связанным с ним импульсным датчиком скорости, а последний установлен на валу заднего моста трактора.

На фиг. 1 изображено предложенное устройство, общий видТ на фиг 2 импульсный датчик скорости.

593680

К трактору 1 (см. фиг. 1) крепится с тремя степенями свободы датчик 2 пол ожени я сельскохозяйственной машины (прицепное орудие или самоустанавливающийся дисковый нож для навесных, агрегатов). Планетарный и остановочный тормоза сблокированы и приводятся в действие гидроусилителем 3. На конце штока гидроусилителя установлен рычаг 4, который связан с пропор-. циональным золотником 5 и тягой б.

На тяге имеется блок 7, через который перекинут тросик 8 с ограничителем 9. Один конец тросика, пропущенный через узкую щель в пластине 10, закреплен на барабане 11, который соединен фрикционной муфтой 12 с валом эадаюшего шагового двигателя 13 и спиральной пружиной 14, Пругой конец тросика через систему блоков 15, расположенных на кронштейне 16, крепится Ю к датчику 2.

)!еханизм поворота трактора имеет идентичный злектрогидравлический шагоаый сервопривод для отключения правого борта. Импульсный датчик 17 ско- 95 рости состоит из нескольких зубчатых дисков 18 (см. фиг. 2), расположенных на валу заднего моста 19 трактора, бесконтактных индукционных чувствительных элементов 20, переключа- 30 твля 21 и,усилителя 22 мощности (см. фиг. 1), запитанного от аккумуляторной батареи 23 трактора. Усилитель мощности через" блок 24 управления соединен с путеизмерительным шаговым двигателем 25, на валу которого закреплен программный диск 26, состоящий из наборного поля ламелей 27 и скользящих контактов 28. К скользящим контактам подключен шаговый двигатель задающего устройства. Программный диск с наборным полем ламелей позволяет выполнять правосторонние повороты по индивидуальным. программам, Описанное устройство- работает следующим образом. б, Получив сигнал на разворот от пос° тороннего источника или от тракториста, включается импульсный датчик 17 скорости и соответствующая программа поворота. Синхронно скорости .забегаю- 50 щей гусеницы начинает вращаться вал путеизмерительного шагового двигателя 25 с программным диском 26. Скользящие кон акты 28 замыкают цепь питания задающего шагового двигателя 13. 56

Связанный с двигателем барабан 11 также начинает вращаться синхронно скорости забегающей гусеницы и перемещает тросик 8. Так как датчик 2 связан с почвой, то вначале перемещают- 60 ся блок 7 с тягой б, рычаг 4 и эолот ник 5. Под действием создавшегося избыточного давления масла перемещается на некоторое расстояние шток гидроусилителя 3, притормаживая гу- 66 j синицу, После этого датчик 2, отпуская противоположный конец тросика, изменяет свое положение относительно трактора. Нарастание угла прекращается, когда ограничитель 9, достигнув пластины 10, начнет препятствовать дальнейшему перемещению тросика. Вал электродвигателя продолжает вращаться, удерживая с помощью фрикционной муф« ты 12 барабан и тросик в заданном положении. Если траектория поворота име. ет точки перегиба, то согласно заданной программе происходит переключение задающих шаговых электродвигателей.

Вновь подключенный к питанию электро-. двигатель перематывает тросик в противоположную сторону, а отключенный электродвигатель не препятствует его освобождению. Незначительное усилие, создаваемое спиральной пружиной, сохраняет натянутое положение тросика при любом отклонении датчика курса.

После завершения программы поворота диск останавливается, отключая питание от усилителя мощности и тяговых электродвигателей. При оптимально выбранном коэффициенте усиления системы достигается устойчивый беэавтоколебательный режим отслеживания угла

oc c наивысшей точностью движения по заданной траектории.

Формула изобретения

Устройство для автоматического поворота тракторного агрегата, включающее датчик положения сельскохозяйственной машины, подключенный через систему тяг к программному. блоку управления механизмом поворота .о .программным диском, связанному:электричеcKH;c гидроусилителями механйзма:.. поворота. трактора, о т л и ч а ю щ е е с.я тем, что, с целью увеличения точности поворота трактора по заданной программе и умень. шения динамических. нагрузок на него, оно снабжено задающим шаговым двигателем с фрикционной муфтой, связанным с одной стороны через систему тяг с датчиком положения .сельскохоэяйствен . ной машины и с гидроусилителями механизма поворота трактора, а с другой связан электрически с программным блоком управления механизма поворота, программный блок снабжен шаговым двигателем с электронным блоков управления и связанным с ним импульсным датчиком скорости, а последний установлен на валу заднего моста трак тора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

9 439260 кл. А 01 В 69/04, 27.11.72.

2. Авторское свидетельство СССР

9 501690, кл. А 01 В 64)04, 031273.

5З3680

Составитель В.Пушкин

Техред М.Келемеш Корректор Е.Папп

Редактор . Т. Загребельная

Заказ 660/4 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4. Тираж 748 . Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосмва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5