Способ автоматической ориентации полевых агрегатов

 

ОП ИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.

1п1 634703

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16.09.76 (21) 2404221/30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.11.78. Бюллетень № 44 (45) Дата опубликования описания 11.09.78 (51) М. К .

А 01В 69/04

Государственный комитет (53) УДК 631.364:656. .052.4-52 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Л. В. Мищенко, И. H. Ладычук и А. К. Павленко (71) Заявитель (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОРИЕНТАЦИИ

ПОЛЕВЫХ АГРЕГАТОВ

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машинострония, в частности к способам автоматической ориентации полевых агрегатов.

Известны способы автоматической ориентации полевых агрегатов, заключающиеся в том, что получают информацию о курсовом рассогласовапии движения агрегата и заданной траектории движения, а затем вырабатывают команду на поворот агрегата (11.

Известен способ автоматической ориентации полевых агрегатов, согласно которому наносят поперечные равномерно расположенные полосы вдоль траектории движения и определяют положение агрегата относительно этих полос (2).

Недостатки известных способов заключаются в том, что опи позволяют определить либо величину увода относительно траектории движения, либо угол отклонения без у.чета скорости его движения, что значительно снижает точность автовождения.

Цель изобретения — повышение точности вождения агрегата путем исключения влияния колебаний скорости движения.

Это достигается путем нанесения между поперечными полосами диагональных полос, затем производят считывание дополнительной информации о положении агрегата относительно диагональных полос, а результирующий сигнал для системы автоматического управления направлением движения агрегата получают как отношение разности длительности импульсов между попарнодиагональной и поперечной предыдущей и диагональной и поперечной последующей полосами к длительносгп ышульсов между поперечными полосами в считываемом от1д резке.

На чертеже схематично изображена опорная траектория движения агрегата вдоль гона, где показаны поперечныс отрезки борозды 1, диагональные отрезки борозды 2, 15 осевая л.:ння 3 и возможная траектория 4 движения агрегата.

Суть способa заключается в следующем.

Прп движении 1грега га вдоль заранее на" песенной борозды установленный на нем

20 датчик выдаст ряд импульсов, соответствующих пересечению отрезков борозды. При движении агрегата вдоль траектории 4 движения длительности промежутков времени

t и t равны. Прп отклонении агрегата от

25 осевой линии 3 и движеншt вдоль траектории 4 увели швастся интервал времени и уме,ьшается t . При нахождении агрегата с другой стороны от осевой линии 3 длительности интервалов t, и 1з изменяются

3 l наоборот. Таки:;. образом, по отпошегппо

634703 интервалов времени t, и t2 можно судить об отклонении агрегата от заданного направления движения.

Аналитическое выражение величины отклонения имеет вид 5 д/ ft — а

11+ fg где Л/ — относительное отклонение в долях ширины полосы.

Из вышеприведенного аналитического выражения видно, что Л1 в установившемся движении не зависит от скорости агрегата.

Опорную траекторию можно наносить с помощью устройства каткового типа с двумя 15 ножами.

Формула изобретения

Способ автоматической ориентации поле- 20 вых агрегатов, заключающийся в том, что создают опорную траекторию в виде равномерно расположенных вдоль гона поперечных полос, затем считывают информацию о положении агрегата относительно них, 25 а результирующий сигнал передают в систему автоматического управления направлением движения агрегата, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности вождения агрегата путем исключения влияния колебаний скорости движения, между поперечными полосами наносят диагональные полосы, затем дополнительно считывают информацию о положении агрегата относительно диагональных полос, а результирующий сигнал для системы автоматического управления направлением движения агрегата получают как отношение разности длительности импульсов между попарно-диагональной и поперечной предыдущей и диагональной и поперечной последующей полосами к длительности импульсов между поперечными полосами в считываемом отрезке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 377616, кл. А 01В 69/04, 23.08.71.

2. Авторское свидетельство СССР № 344809, кл. А 01В 69/04, 31.10.56.

Составитель В. Пушкин

Редактор Г. Прусова Техред С. Антипенко

Корректоры: Л. Брахнина и T. Добровольская

Заказ 1920 5 Изд. ¹ 725

Тираж 721 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб..д. 4, 5

Типография, пр. Сапунова. 2