Следящая система

 

Сеюз Советсмик

Сециалнстн чески я

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 01.0877 (21} 2513083/18-24 с присоединением заявки %— (23) Приоритет—

Опубликовано 1501.79. Бюллетень Р62

Дата опубликования описания 1501,79

< 642676 (51) М. Кл.

805 В 13/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (53} УДК62.52 (088.8) (72) Авторы изобретения

В.В.Шеваль, С.A.Hñàêoâ, Е.И.Дорохов и Н.А.Иванов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области автоматического регулирования и может найти применение в следящих системах, условия работы которых требуют достижения повышенных показателей качества при действии дестабилизирующих факторов °

Известно устройство, представляющее из себя квазиоптимальную систему управления, содержащую контур самонастройки и основной контур, выполненный в виде последовате .ьного соединения первого сумматора, дифференциатора, первого усилителя, функционального преобразователя, пер- 15 вого управляемого усилителя, второго усилителя и релейного элемента, соединенного с объектом управления(1

Известно также устройство для обеспечения устойчивости и точности работы при наличии дестабилизирующих факторов, которое представляет иэ себя систему с переменной структурой, содержащую последовательно соединенные входное сравнивающее .устройство с блоком звеньев коррекции и устройство формирования сигнала переключения, а также промемуточный сумматор и исполнительный механизм, при этом между промежуточным сумматором и исполнительным механизмом установлен блок дифференциаторов и группа усилителей-преобразователей с логическими коммутационными устройствами (2).

Наиболее близкой к данному изобретению является следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки и блок дифференцирования, выходы которых подключены ко входам коммутатора, усилитель и последовательно соединенные исполнительный орган и объект, выход которого подключен ico входу блока формирования сигнала ошибки f3) .

При действии возмущений это устройство не может обеспечить высокого быстродействия.

Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы при действии дестабилизирующих факторов.

Поставленная цель достигается введением выпрямителя, синхронного детектора, порогового элемента, функционального пРеобразователя и переключателя, входы которого подключены к выходам функционального преобразователя, блока формирования сигнала

642676 ошибки, блок а дифференциров ани я и коммутатора, а выходы - ко входам усилителя, выход которого через пороговый элемент соединен с первым входом синхронного детектора, второй, вход которого соединен с выходом выпрямителя, а выход со входом исполнительного органа, связанного своим выходом со входом функционального преобразователя, причем вход выпрямителя связан с выходом объекта.

На чертеже представлена структурная схема предлагаемой системы, где приняты следующие обозначения:

Х вЂ” входное воздействие, Я - сигнал ошибки, сигнал скорости изменения сигнала ошибки, „ - ток управления исполнительного органа, сигнал управления порогового элемента.

Схема включает в себя объект управления 1, исполнительный орган 2 с нелинейной характеристикой типа насыщения, блок формирования сигнала ошибки 3, дифференциатор 4, усилитель 5, коммутатор 6, выпрямитель 7, синхронный детектор 8, пороговый элемент 9, Функциональнйй преобразователь 10 переключатель 11.

Следящая система работает следующим образом.

Пока t v I = 4+ 8 больше некоторого порогового значейия на исполнительный орган действует разгоняющий форсирующий сигнал с(,„„„6, где . 4. максимальное значение коэффициен™та передачи выпрямителя. При ч («6 v+ срабатывает пороговый -элемент и на исполнительный орган поступает тормозящий сигнал - Ы

Коммутатор переключает ключевой переключатель при выполнении следующих условий3

16! 6

/zl а"

%.

Э где (и Е - некоторые пороговые значения.

При этом сигнал управления порогового элемента можно записать в следующем виде

E ."4

Такой сигнал с помощью порогового элемента управляет работой синхронного детектора. В системе возникает скользящий режим и, чтобы не происходило срывов скользящего режима при действии дестабилизирующих факторов, коэффициент М; изменяется в зависимости от величины „

Такое построение следящей системы позволяет получить быстродействие и точность, близкие к оптимальным при отсутствии перерегулирований в условиях дестабилизирующих факторов.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки н блок дифференцирования, выходы которых подключены ко входам коммутатора, усилитель и последовательно соединенные исполнительный орган и объект, выход-которого подключен ко входу блока формировання сигнала ошибки, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия системы, она содержит выпрямитель, синхронный детектор, пороговый элемент, функциональный преобразователь и переключатель, входы которого подключены к выходам функционального преобразователя,блока формирования сигнала ошибки, блока дифференцирования и коммутатора, а выходы — ко входам усилителя, выход которого через пороговый

35 элемент соединен с первым входом син- сронного детектора, второй вход которого соединен е выходом выпрямителя, а выход .- со входом исполнительного органа, связанного своим выходом со вхо40 дом функционального преобразователя, причем вход выпрямителя связан с вы.ходом объекта.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

В 416663, кл. 605ih 13/02, 1972. . 2. Авторское свидетельство СССР

9 332435, кл. 605 В 13/02, 1968.

3. Авторское свидетельство СССР

50,М 519683, кл. О05 В 13/02, 1976. б42676Тирам ИИ Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Е-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 7757/44

Филиал ППП Патент, r.ултород, ул.Проектная,4

\ Составитель Э.Митрошин

Редактор H.Êàìåíñêàÿ 1 ехред Н.Вабурка Корректор Н.Петрик