Устройство для автоматического вождения тракторов при испытаниях на полигоне

 

1ц 648 f55

Союз Соввтсиин

Социалистических

Веслублик

Н АВТОВСИОМУ СВИДВТВДЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 06.09.76 (21) 2403921/30-15 с присоединением заявки №(23) Приоритет—

Опубликовано25.02.79. Бюллетень № 7

Дата опубликования описания28.02,79 (51) М. Кл.

А Ol В 69/04

1 ваударвтввннвф квмнтет

СССР

Ilb далем нэабрвтвнкй и аткрытнй (53) УЙК.631.36:

:629. 114.2-52 (088. 8) (72) Авторы

H3o6peóeöия .IL М Малинов, H. Ф. Мазепов, А. T IbpoxoB и С. П. Козырев

Подмосковная научно-исследовательская исттытательиая ставпиа

Государственного Союзного ордена Трудового Красного Знамени

/ научно-исследовательского тракторного института (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ИЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА ПОЛИГОНЕ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам .для автовождения тракторов при испытаниях на полигоне.

Известно устройство для автоматического вождения тракторов при испытаниях на полигоне, включающее опорную траекторию, и тросовую связь установленного в центре полигона якоря и рулевого приво. дя (!(. .У

Известно также устройство, включающее тросовую связь рулевого привода с якорем, 10 установленным в центре полигона,. блок управления и шаговый двигатель (2).

Недостаток известных устройств заключается в том, что при испытании нескольких тракторов возникает опасность их столкновения или временной остановки до восстановления заданного интервала движения, что не позволяет проводить ускоренные ресурсные испытания одновременно нескольких агрегатов, Цель изобретения —. исключение наезда 20 при однбвременном испытании нескольких тракторов.

Это достигается тем, что устройство имеет датчики положения объектов, а на яко2 ре шарнирно установлены втулка и барабан с кожухом, в пазах котброго размещены электромагниты, при этом втулка через дополнительный трос связана с рулевым приводом другого трактора, а барабан кинематически связан через электроунравляемую муфту с шаговым двигателем;

Датчики положения объектов закреплены на втулке и кожухе барабана и подключены к блоку управления.

На фиг, изображено предложенное устройство, вид сверху; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1;

На рулевом валу 1 трактора 2 установлен шкив 3, охваченный тросом 4, один конец которого через упругий элемент 5 прикреплен к остову трактора 2, а другой— ,через систему роликов намотан и закреп- лен на барабане 6, шарнирно установленном иа якоре ?, неподвижно закрепленном на полигоне. Барабан 6 размещен внутри кожуха 8, шарнирно установленного на якоре и контактирующего с торцовой поверхностью барабана 6. Кожух выполнен из магннтонроводящего материала. В его корпусе имеются пазы, в которых размещены

48155

Формула изобретения

3 обмотки 9 электромагнита, а также вертикальная прорезь 10 для выхода троса 4.

На кожухе закреплены датчики положения объектов: опережения 11 и отставания

l2, а также подвижная часть 13 токосъем- ника, соединенная электрически с обмотка; ми 9 электромагнита и датчиками 11 и 12.

На плите 14 уложенной на полигоне, смонтирован реверсивный шаговый электродвигатель 15, соединенный через многоступенчатый редуктор 16 и электроуправляемую муфту 17 с ведущей шестерней 18, находящейся в зацеплении с ведомой шестерней

19, закрепленной на барабане, а также управляющий блок 20, электрически связанный с реверсивным шаговым электродвига. телем, электроуправляемой муфтой, токосъемником и датчиками 11 и 12..

На якоре 7 шарнирно установлена втулка 21, на которой закреплен датчик 22 текущего положения объекта, расположенный между датчиками опережения и отставания с возможностью взаимодействия с ними. На втулке имеется проушина 23, в которой закреплен дополнительный трос 24, соединенный через систему блоков и у ругий элемент 25 со шкивом 26, установленным на рулевом валу 27 другого испытываемого, трактора 28.

В исходном состоянии реверсивный шаговый электродвигатель 15 и электроуправ-. ляемая муфта 17 обесточены, обмотки 9 электромагнита находятся под напряжением.

В этом случае барабан 6 своей торцовой поверхностью прижат к кожуху 8 и вращается с ним как одно целое. Датчик 22 текущего положения находится между датчиками 11 и 12 опережения и отставания. Втулка 21 вращается на якоре 7.

При проведении на одном полигоне испытаний одновременно двух тракторов скорости нх движения неизбежно будут различаться. В случае, если испытываемый трактор 2 будет двигаться с большей скоростью, чем трактор 28, произойдет взаимодействие датчика опережения 11, установленного на кожухе 8, и датчика положения 22, установленного на втулке 21. В.результате в управляющий блок 20 поступит командный сигнал, под действием которого обмотки 9 электромагнита будут обесточены, электроуправляемая муфта 17 обеспечит жесткое соединение выходного вала редуктора 16 с валом ведущей шестерни 18, а реверсивный электродвигатель 15 повернется на один шаг. Это приведет к сматыванию троса 4 с барабана 6, удалению трактора 2 на некоторое расстояние от якоря 7 и уменьшению его угловой скорости движения вокруг якоря. В результате датчик 22 выйдет из зоны взаимодействия с датчиком опереже4 иия 11, командный сигнал исчезнет, реверсивный электродвигатель 15 и электроуправляемая муфта 17 будут обесточены, а обмотки 9 электромагнита окажутся под напряжением. Барабан 6 своей торцовой поверхностью будет прижат к кожуху 8.

Следовательно при увеличении окружной скорости движения трактора 2 расстояние его от якоря 7 будет увеличиваться, что приведет к уменьшению его угловой скорос10 ти движения относительно якоря 7 и предотвращению столкновения тракторов.

Аналогично при уменьшении окружной скорости трактора 2 произойдет взаимодействие датчика, отставания 12, установленного на кожухе 8, и датчика положения 22, установленного на втулке 21. В результате реверсивный шаговый двигатель 15 повернет барабан 6 на определенный угол в протйвоположную сторону, длина троса 4 уменьшится, а угловая скорость движения трактора 2 относительно якоря 7 увеличится.

Таким образом, при сближении испыты-. ваемых тракторов будет автоматически изменяться длина троса 4, устраняя тем самым возможность столкновения тракторов.

Величина угла поворота барабана 6 при

25 .отработке командного сигнала может регулироваться изменением шага электродвигателя 15 или передаточного числа редуктора 16.

1. Устройство для автоматического вождения тракторов при испытаниях на поли- гоне, включающее блок управления, подключу ченный к шаговому двигателю, и тросовую связь рулевого привода одного нз тракторов с якорем, установленным в центре полигона, отличающееся тем, .что, с целью исключения наезда при одновременном ис-. пытании нескольких тракторов, оно имеет

4О датчики положения объектов, а на якоре шарнирно установлены втулка и барабан с кожухом, в пазах которого размещены элект-ромагниты, при этом втулка через дополни. ., тельный трос связана с рулевым приводом другого трактора, а барабан кинематически, связан через электроуправляемую муфту . с шаговым двигателем.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что датчики положения объектов закреплены на втулке и кожухе барабана н эв подключены к блоку управления.

Источники информации; принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 202605, кл. А О1 В. 69/04, 1966.

2. Авторское свидетельство СССР № 2461?5, кл. А О1 В 69/04, 12.01.68.

648155

А-4 фее.2

Редактор ll. Пинчук

Заказ 410/I

Составитель В. Пушкин

Техред О. Луговая Корректор Д. Мельниченко

Тираж 965 Подписное

IlKHHIlH Государственного комитета CCCР по делам изобретений н открыл мй

I 13035. Москва, Ж-35, Раун>скан наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патентъ, г. Ужгород, ул. Прог«тная, 4