Устройство для автоматического управления движением транспортного средства

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВЙДЕИЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к авт. свил-ву № 344809

«»650538

Союз Советсва

Социо алнстнмесюа

Рвспублнк

ДЦ М. Кл. (22) Заявлено 14.11.77 (2l) 2544043/30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет

А 01 В 69/04

Гасударстеевай камщвт

СССР в делам изобрвтюкиа и открыткой (5З) УДК 631.364

: 656.052.4-52 (088.8) Опубликовано 05.03.79áþëëåòåíü № 9

Дата опубликования описания08.03.79 (72) Авторы изобретения

В. Г. Белый, А. В, Медведев и И. А. Князев (73) Заявитель

{54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Недостаток известного устройства

20 заключается в том, что оно не обеспечивает заданной точности вождения транспортного средства по заданному

Изобретение относится к области сельхозмашиностроения, в частности к устройствам для автоматического управления движением транспортных средств.

По основному авт. св. № 344809 известно устройство для автоматического управления движением транспортного средства, включающее мостовую схему с индуктивностями в плечах, одна диагональ KDTOpoFO подключена к высокочастотному генератору, а другая - к соединенному с исполнительными электродвигателями регулятору, и металлическую направляющую, причем направляющая выполнена в виде отдельных поперечных металлических полос, проложенных вдоль траектории движения транспортного средства на некотором расстоянии одна от другой. маршруту, а также определение его местонахождения на трассе.

Целью изобретения является повышение точности автовождения.

Поставленная цель достигается тем, что оно снабжено детектором, реверсивным счетчиком и программным блоком, причем последний подключен к мостовой схеме через реверсивпый счетчик и детектор.

На фиг. 1 изображена функциональная схема описываемого устройства; на фиг. 2 — схема расположения полос на дороге.

Вдоль полотна дороги 1, перпендикулярно к ее оси или траектории движения машины, расположены полосы 2 одинаковой длины, выполненные метanлическими.

На машине установлены две одинаковые катушки 3, 4, соединенные проводниками с мостовой схемой 5. Катушки 3, 4 являются плечами моста и представляют собой чувствительный

650538 элемент датчика. В одну иэ диагоналей моста включен регулятор 6, связанный с электродвигателями 7, 8 рулевого управления 9.

Питается устройство от высокочастотного генератора 10.

К катушкам 3 и 4 последовательно подключены детектор 1 1 металлических полос„реверсивный счетчик 12, программный блок, состоящий из элемента

13 памяти и элемента 14 сравнения, и исполнительные механизмы 15. На вход исполнительных механизмов 15 подключен также выход пульта 16 ручного управления, а выход исполнительных механизмов соединен со вторыми входами элемента 13 памяти и элемента 14 сравнения.

Работает устройство следующим образом.

При движении машины симметрично относительно оси дороги мостовая схема уравновешивается и к регулятору 6, а следовательно и к электродвигателям

7, 8, сигналы управления не поступают.

Если машина смещается вправо или влево от оси дороги, равновесие мостовой схемы нарушается и в регулятор 6, а следовательно и к одному из электродвигателей 7, 8, поступает управляющий сигнал, воздействующий на рулевое управление 9. Последнее возвращает машину в первоначальное положение.

При расположении чувствительного датчика над металлической полосой значение индуктивностей будет отличаться от первоначального и при движении транспортного средства на вход детектора ll будет поступать напряжение высокочастотного генератора, модулированное по амплитуде напряжением частоты пересечения чувствительным элементом металлических полос.

С BbIxDAB детектора 1 1 импульсы напряжения поступают на вход реверсивного счетчика 12 и далее на вход элемента 13 памяти пррграммного блока, синхронизируя его.

Элемент 14 программного блока сравнивает сигналы обратной связи от исполнительных механизмов 15 с сигналами от элемента 13 памяти и при их совпадении прекращает подачу управляющего сигнала.

В режиме обучения. команды на исполнительные механизмы 15 подаются оператором с пульта 16 и их положение вместе с сигналами от реверсивного счетчика записываются в элемент 13 памяти.

В режиме воспроизведения командные сигналы, синхронизируемые сигналами реверсивного счетчика 12, из элемента 13 памяти через элемент 14 сравнения поступают на исполнительные механизмы 15 до тех пор, пока их положение не будет соответствовать поло-! жению, записанному в элементе 13 памяти в режиме обучения.

Использование детектора, реверсивного счетчика и программного блока дает возможность определения местонахождения машины на маршруте и обозначения в цифровой форме характерныхточек маршрута движения машины (разъезды, повороты, технологические операции и т.д.) для включения программ локальной автоматики, вследствие чего появляется возможность обучения машины, т.е. запоминания программы и последу-ющего ее воспроизведения требуемое количество раз.

Л

Формул а изобретения

Устройство для автоматического управления движением транспортного средства по авт. св. № 344809, отлич ающееся тем,что, с целью IIDBbEIIIBHEIH точности автовождения, оно снабжено детектором, реверcHBHI,IM счетчиком и программным блоком, причем последний подключен к мостовой схеме через реверсивный счетчик и детектор.

650538

2 Az1

-- — — Режим обучения

--- — Режим доспроиз5гдения

Составитель В. Пушкин

Редактор О. Иванова Техред И. Асталош Корректор О. Билак

Тираж 965 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ, 656/1

Филиал ППП .Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4