Инструментальный манипулятор

 

Сююз Советсннк

Сецнанмстнчесннк

Ресйубннн

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву

<»650708 (51) М. Кл. (22) Заявлено О 1лб.77 (21) 2491380/25-27

В 21 Х 13/10 с присоединением заявки Ю (23) Приоритет

Государствеииый комитет

СССР по делам изобретений и открытий

{ } УДК 621.73. . 077 (088.8) Опубликовано 050 3.79 Бюллетень Эй 9

Дата опубликования описания 050379 (72) Авторы

НЗОбрЕтЕНИя Р.А. Лиждвой, И.C. Кудинов и Ю.И. Гончаренко

Украинский научно-исследонательский институт специальных сталей, сплавов и ферросплавов

Министерства черной металлургии СССР (71) Заявитель (54) ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию машиностроительных заводов и может быть использовано для механизации подачи инструментов в рабочую зону коночных прессов.

Известен инструментальный манипу лятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновелйких шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным на ней захватом с приводами зажима и вращения, при этом один иэ рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком основного силового цилиндра, смонтиронанного на поворотном столе (1) .

Однако известный инструментальный манипулятор имеет значительные габариты и не обеспечивает достаточной надежности в работе. Это связано, гланным образом, с последовательным характером передачи движения от рычага к рычагу.

Цель изобретения — уменьшение габаритов и повышение надежности в работе.

Для этого корпус силоного цилиндра смонтирован на поворотном столе шарнирно, каждый из равновеликих рычагов выполнен составным из шарнирно соединенных основной и дополнительной частей, а последние снабжены упорами, расположенными с внутренней стороны, и связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно снязаны с сОответствующими им частями рычагоВ.

Конструкция манипулятора изображена на чертеже.

На Фиг. 1 показана схема манипулятора в положении подачи платформы с захватом в рабочую зону пресса; на фиг. 2 — то же, при нижнем положении платформы (захват не показан).

Инструментальный манипулятор содержит перемещаемую по рельсам тележку

1, на коз Орой находится вращаемый при помощи привода 2 горизонтальный поворотный стол 3.

На столе 3 шарнирно закреплены равновеликие рычаги, состоящие из частей 4-7. Части 4 и б — основные, а 5 и 7 — дополнительные. Основные и дополнительные части шарнирно соединены друг с другом. Дополнительные части рычагов н.местах нх соединения с основными снабжены упорами 8, расположенными с их внутренней стороны, и шарнирно соединены с горизонтальной платформой 9. На последней расположен захват, состоящий из цангового режима 10,силОвого цилиндра 11 двойного действия и привода 12 вращения захвата. Силовой цилиндр 13 поворота рычагов шарнирно смонтирован на поворотном столе, à его шток шарнирно связан с основной частью 6 рычага. ,Цополнительные части 5 и 7 рычагов связаны между собой горизонтально 10 расположенным дополнительным силовым цилиндром 14 двойного действия. Часть

5 связана шарнирно с его корпусом, а часть 7 — с его штоком.

Работа манипулятора заключается !5 в возвратно-поступательном перемещении тележки 1, поворотах стола 3, зажиме и вращении захвата, осуществляемых при помощи известных механиз мов, обычными для них способами, 20 а также в перемещении платформы 9 относительно стола 3.

Перемещение платформы 9 относительно стола 3 осуществляется следующим образом.

При выравненных рычажных нарах 4, 5 и 6,7 — как обычный параллелограммный механизм, состоящий из звеньев:

3 — (6,7) — 9 — (5,4) с неподвижным и приводным при помощи цилиндра 13 поворотным звеном (6,7),.при этом шток цилиндра 14 максимально выдви- нут.

При помощи цилиндра 14 — как коленный механизм вертикального подъема; при .вертикальном подъеме и опускании платформы: 9 силовой цилиндр 13 может быть отключен от энергосети. указанное выполнение обеспечивает перемещение платформы 9 .относительно стола 3 как по траектории действия 40 параллелограммного механизма, так и в строго вертикальном направлении, что имеет большое -значение при механизации всйомогательных .операций при ковке, связанных с подачей инструмента в рабочее пространство пресса.

Описанная конструкция инструментального манипулятора позволяет уменьшить его габариты и повысить надежность работы.

Формула изобретения

Инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновеликих шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным в ней захватом с приврдами зажима и вращения, при этом. один иэ рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком силового цилиндра, смонтированного на поворотном столе, о .т л и ч а ю шийся тем, что, с целью. уменьшения габаритов и повышения надежности:,его в работе, корпус силового цилиндра смонтирован на поворотном столе шарнирно, каждый иэ равновеликих рычагов выполнен составным из шарнирно соединенных основной и дополнительной частей, а последние снабжены упорами, расположенными с внутренней стороны, и связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с соответствующими им частями рычагов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 515635 кл. В 25 11/00, 1974.

ЦЛИИПИ Заказ 1906/1 Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,4