Способ программного управления объектом

 

Союз Советских

Социалистических

Реслублнк

ÄÄ 652534 (у) дополнительное к авт. свил-ву

{51) М. Кл.

{22) Заявлено 31.03.76 {2l) 2341678/18-24

& 05 Р 19/38 (53) УДК 621.503. .55 (088. 8) с присоединением заявки № (23) Приоритет

Гооударотвенный комитет

СССР оо делан нзооретеннй н открытий

Опубликоваио15.03.79.Бюллетень № 10

Дата опубликования описания 18. 03,79 (72) Авторы изобретения

А. Н. Ануашвили, В. К. Быховский и И. В. Прангишвили

Ордена Ленина институт проблем управления (71) Заявитель (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ

Изобретение относится к автоматике, вычислительной технике и системам управления..

Известен способ управления объектом путем формирования управляюшего сигнала из сигнала состояния обьекта и программно-задаюшего сигнала, основанный на методах и средствах голографии в оптоэлектронных системах управления Я .

Наиболее близким к изобретению являет.t ся способ программного управления обьек-1 том, основанный на формировании программного сигнала уйравления из сигнала эталонного состояния обьекта и соответ ствуюшего эталонного сигнала управления, сравнении его с сигналом текушего состояния обьекта и формировании текушего сигнала управления Я . При этом способе в процессе управления обьектом изображения объекта сканируют телеприек ником, сигналы от телеприемника передают в электронную вычислительную машину (ЭВМ), с помошью которой осушествляют декодирование .(распознава2 ние) входных сигналов и выборку epos раммы управления. Or ЭВМ управляюшие сигналы передают на исполнительные механизмы и управляют обьектом. Декодирование входного изображения осушествляется в ЭВМ по сложным алгоритмам последовательно во времени и является многошаговым процессом, что снижает быстродействие и ограничивает возможности управления в реальном масштабе времени, затрудняет декодирование изображений при наличии шумов и при неполной входной информации, а это снижает надежность работы и ограничивает класс объектов управления (простые геометрические формы).

Для расширения области применения способа программный сигнал управления формирутот путем интерференции волнового сигнала эталонного состояния обьекта и соответствуюшего эталонного волнового сигнала управления для каждого состояния объекта и наложения картин интерферации с последуюшей фильтрацией

652534 через них вопнового сигнапв текущего состояния обьекта. Кроме того, при управпении несколькими объектами картины интерферации формируют дпя каждого обьекта и соответствующего вопнового сигнала управпения.

На фиг. 1 изображена схема этапа программирования, т.е. процесса записи этапонных голограмм, на фиг. 2 - схема этапа работы, т.е. процесса управпе- 10 ния обьектом.

Программирование состоит в том, что когерентное излучение 1 подают на объект управпения 2 и с помощью расшепитепя

3 - на управпяемую кодовую маску 4. И

Модулированный обьектом предметный пучок 5 попадает на регистрирующую матрицу 6. На эту же л атрицу через кодовую маску попадает кодированный опорный пучок 7, и записывается голограмма. И

При этом кодовая маска (изображение ) представпяет собой программу paBJ16 ния дпя данного обьекта (ипи данного состояния 06T*BKTa) . Этим же способом На ту же среду с наложением записываются голограммы дпя других объектов ипи других состояний обьекта.

Процесс управпенВя обьектом закпючается в том, что когерентное изпучечие

1 освещает обьект управпения 2, отраженный от объекта пучок 8, пройдя через голограмму матрицы 4, восстанавливает соответствующее иэображение 9, т.е. опорный пучок, кодированный соответствующей программой управления. Этот пучок попадает на фотоприемную матрицу 10, выходные сигналы которой управляют объектом 2 с помощью испопнитепьного устройства 11.

Если на матрицу подается излучение от обьекта в нестаццонарном состоянии, то восстанавливается опорнаа водна

Y кодированная новой" программой управпения (соответствующей X ), попученной путем комбинации ипи интерпопяпии стандартных программ управпения.

Это осуществпается в резупьтате интерференции опорных волн, восстановпенных со "стандартных" голограмм. При этом разпичные голограммы вносят акпад, зависящий от бпизости«между нестандартной сигнальной волной )(н соответствуюшими стандартными сигнальными волнами ф

Предложенным способом декодирование входных сигнапов Х и выборка прот рамм управления f (Х } осушествпяются параллельно по всем атапонам (зв один такт), что значительно повышает быстродействие. Надежность процесса управпения повышается за счет гопографического хранения информации (возможно управпение при неполной входной информации), поавпяется воэможность управления обьектами сложных форм. Кроме то

ro, управление возможно в тех спучвях, когда входное изображение Х не совпадает ни с одним атапоном, но имеет сходство с некоторыми из них.

Формула изобретения

1. Способ программного управления обьектом, основанный на формировании программного сигнала управления йз сиг нала атвпонного состояния объекта и соответствующего эталонного сигнала управпения, сравнении его с сигналом текущего состояния объекта и формировании текущего сигнала управления, о тпичаюшийся тем,что,сцепью расширения области применении способа, программный сигнал управления формируют путем интерференции волнового сигнала атвпонйьго состояния обьекта и соответствующего эталонного волнового сигнапа управления дпя каждого состояния обьекта и наложения картин интерферации с поспедуюшей фильтрацией через них вопнового сигнала текущего сос тояния обьекта.

2. Способпоп. 1, отличаю» ш и и с я тем, что при управлении нескопькими обьектами картины интерфервции формируют дпя каждого обьекта и . соответствующего волнового сигнвпа управпения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Сб. Оптическая и эпектрооптическая обработка информации", М., Наука, 1975, с. 71-70.

2, Сб. "Интеграпьные роботы" Под. ред. Г. E. Позднякова, Вып. 2, М., «Мир, 1975, с. 254-275.

652534

Составитель H. Белинкова

Техред И. Лсталош Корректор М. Демчик

Редактор Л. Тюрина

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 1059/44 Тираж 1014 !подписное

ИИИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений н открытий

1130 "35, Москва; Ж-;35, Раушская наб., д. 4/5