Устройство для компенсации помех
1i Ц 6600 I 5
ОП И СА Н И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Соеетскнх
Сациалистичсских
Реслу1алнк (61) Дополнительное к авт. свпд-ву 402855 (22) Заявлено 14.06.76 (21) 2371953/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 30.04.79. Бюллетень № 16
Дата опубликования описания 30.04.79 (51) М Кл"G 05В 5/01
Государственный комитет (53) g ÄÊ 621.3(088.8) по делам нзааретеннй и открьпий (72) Авторы изобретения
А, С. Кочетов и 1О. С. Сорокин (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ ПОМЕХ
Изобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления и может быть использовано в системах управления подвижных объектов, содержащих нелинейные звенья типа «Насыщение» и подверженных воздействию гармонических помех, и является усовершенствованием известного устройства, описанного в авторском свидетельстве X 402855.
В основном изобретении по авторскому свидетельству № 402855 описано устройство для компенсации помех, содержащее усилитель с ограничением, суммирующий интегратор и релейный элемент с двумя нормально разомкнутыми и двумя нормально замкнутыми контактами, при этом вход релейного элемента соединен со входом усилителя с ограничением, первый нормально разомкнутый контакт включен между выходом усилителя с ограничением и первым входом суммирующего интегратора, второй нормально разомкнутый контакт включен между входом усилителя с ограничением и вторым входом суммирующего интегратора, первый нормально замкнутый контакт включен между выходом суммирующего интегратора и его третьим входом, а второй нормально замкнутый контакт включен между входом усилителя с ограничением и выходом суммирующего интегратора.
Компенсирующий сигнал в основном изобретении изменяется по заокну «затухающей» экспоненты (разряд конденсатора цепи обратной связи суммирующего интегратора на активное сопротивление).
Недостаток основного изобретения состоит в том, что при увеличении частоты помехи суммирующий интегратор может не успеть полностью разрядиться к моменту очередиого ограничения периодической помехи.
Этот остаточный заряд Л накапливается и ухудшает точность компенсации при изменении полярности полезной составляющей в одного сигнала элемента с ограничением.
Уменьшение постоянной времени т разряда конденсатора С цепи обратной связи суммирующего интегратора может привести к тому, что остаточный заряд суммирующего интегратора пз-за его неполноты разряда будет пренебрежимо мал, Однако при этом уменьшается величина компенсирующего сигнала f в интервале времени разряда суммирующего интегратора, что тоже у. удшает точность компенсации эффекта ограничения помехи, так как при уменьшении величины компенсирующего сигнала уменьшается полезная составляющая выходного сигнала элемента с ограЗр ничепием. ((«э!и)» Дон»л()и ((<) I! >I » и )<)Р((ь н(и
«15)СТС51 НОНЫ!?!("Н<1(1< > it> >i Гi< К»,I II< I> - I
БЛ H 5111H3 OГР 31111 CHH ß 11(»i «> Ii Н iH !, СК!1С СБОЙСТГ3 C !IС! C I ".13". (> 13 Г(!«. 1"
Р 3 БГ)СИ) I ß.
=)та iiåëü дос)ИГ?(»1«H 1(, t » 3 .«: f)
«1 l!(;(«1 и Ii»:>|II ili;1 ЦИ !! Н» >I(. 1 : >;< I>
«Н1!.((1 СЛЬ("! БМ .>(> <(()"?3<)>» Нl
il: .«. »L) X1<) 1 Кс! h» I i> f)<>I < > l(Pi, . »t.. !!! i I..! I i l I
j) 3.< > 1>i li 1 f» li < И И I>< > I IÒ 13: i >
Д 3 С Г(?»И«1 (33, 3:>3Ь!Hlh1!» h (? Il L, 1 1< Р < >Г>: !!
Р> (Ои!с) " """- i? Ра - »1" .5;(«t! »ò и»лкл ю>i(. ни51,1»li».11!H I (.,, ;>I!»i (. и < . I(< СН ИМ <(С! «51 »C )
f) 2 H H 1СН1!51 ВХО (H»L » СИ" l(c!,13,. I((>1(«Г;(< >)в ? «
P»ilcт133 и(э ивсДсна н 3 (() и! . >; 1 3 (1) и) - :!(li3 3! ЭНIОР Ь) С?! Г)l алов, !1»Я«)<Я 1(>11(!I (.;);<—
6»ГУ ll(i»TOT!III;! H !P«;!.!LI?3(?I<:I; .«) Р<>!I: В;!
КОМ И С l l С а l ill H.
1 с гр»йств» с» IL()il (и 1 «и.()«(с,(ь 1
H J1 1(Н И С>1 > (< >! М И Р ) О И (l t И И Н Т i l<,3 с(1 u p < .
Г(((!))Ый БЛ<Ь )СИТ 3, VJ)»B(. IH> С)) cl(!3 <>! f!;! i .и
)i»TOP(il О P<113»l I > Р»БИ!0»i f) 31!111 H Hii » 1, .1 T (. 1 51 1 . B. i 0,>E Û ? > Э V C È. 1 È 1 (, I 51 C» I f > ! 1, 33м(> ка)(э(цис (), 7 и Ра» >(, ьаи;1.; 1« ь, . э
h
:>с)1123ДЫБ2HH<< >1 Н 3 j> ch< М >! 1 3 >И((Ь, .) <: I!, I I i j) 203 1 ЫБ2Н Ни Ii!) ГО(Э»«<) li I i:к<, ji»13 15! »I ), IHH !СНИЯ В, f)ii.!. >It>1231(?II;HC 1 1 li !3 . !>Н<)< >)щис 12 ко)па)лы рсг!«1() i ..;.;;.!;L;. ш.!ii.ñ;i
H 3,3<1. (1 1 ка H!1(. ; 1<.ОНД(.HCcl Г»р 1 3 I> Цс.! I: »(> f> 3 (в
H»li СL!513il Ингеl j)c!T»pc! Э> рс >Hi.,»f! I.
,> стP»llcòâî Рао()п 3(I L;(с,t\ lilli»(>Р:(3»Ъ1.
I )Pi дос ) Hi(icH H!I 13.;Одны.;1 (, и(>.! !.1)i I(>
Н(И:>! ) СИГИ ЗЛОМ (> py- — Л вЂ” (- <." Нl (, COC I 05< II\I l
3«IB»á(?3H>!CCK»11 C,,c)>l ill>i 11».103ii»г»:((,иiLclЛ 3 i! ИО><)с.", И L 211)! > 3 И с) 1(11 И Я (Э ((1) H IL <. ) ) момс(гг tp с)эаоогасl рсл IIH!>!l. Блс.)«H I ), К»10(ЭЫII СБОИМИ iiÎHTHlii с! Мfi »С> i:l(i : I!.IH. "
С,! (IV 1(i 11? V lO !i 0 i t (>! \ Т сl Ц И 10:
3<(?,i hl(i3I0LILH (I (Он Г к Г б и < 1»,<(к I l(> !;
1 и 13. <»Дсl м CX Ì >?: и Р с)ОIЦ(, 1 О fili! (. p:!! I .) () r"..
Р с13 М )>I Ксl (01Ц111! 1 Он! .:3 Pi i i!
Ш> HT11(? VI»HLX 10 ÎÎ P c(1 Н>< 1» < 1351:3 и i H I (f>3 I (i j) 3ЫЭ(ОД СУММИРУ((?(ЦС) Î HHTLГР;П<>Р)< .: 1 clië è l ñ;! 51 с ОГp 3H H !(ни< м 1. (э э(э)ирую(ций HHгсгратор;э ин. ", (? Иру(В ТС 1(HH(БРС?ЯСНИ 01 (i>, 10 t < Р<(:! Н()< i Íi )й сиГна:1, B(. lH:iiifi3 кО!ОРОГО 1 Рон»,! .;1!» В момент Брсысни (рсл«йн.(й i,i«.,:.Снг .) отнускает: — 33:5)L>)Ii3t0LLLHÉ конта к1 Bl () и 7 u. h,11»<1;(Е0Т BL>1 iotL H В. .ОД Уси;(?(lс;!51 1 с ОГ<)c!)IH I(H)Iсм от !(?о>?он суь))()иру!»и(!» и>п()p ;, lË3,I l> h,I i > 1l >I )»» I !;1 < °,1(ДКЛ (>:>13! i 1 <,> ::.,:>: liII < .J0 l; >l ! Ь . .1 Н(.! К, I <Н! 3( (> мэ?ИРМ".>:!Lt < !! I! I (l Рат»Р t hi> Г>,0):, Cil,! i. (, i)I ) C «ГР3 НИ:l Hli> Э). 1.(> (Ш)«:! i:)f> .,f (!;!. Ря;!..:Сi «5!. Г .И) Нci.i рa»< и.ь.;, м, НР, >»< i(I .; и(l J! < I >ÐH / I huìii(ll < «, Е) С!1. и . Ihhf ) < I .1!, ., i < )I (Б »ДН) I >> « > Н Ь, »,1 ) > >, . (II.I:I . I >! I < » Г Р ): !l!i I(H È «: 1, < Р, Н 1, (>,:, Ь (!< > « 1 <, . I I > <, Llf » l » (,,; i !1 ) i );1 "!<<(>1< !I>1 ;< . J I <. .I >i <>I h ° .II(< ic< il» (i »! .. <,, < .,13. 1 HBui) f) С" «ИИИ 13 <М)» .>)СИ1 , ., )>С,.",Н<>Г i IH!«H!, : Н».,1(XI) i< IÈJ) — :<>и НН(, il ) 1, < i <> l) iuih< i:i(> СН(I i>;IOËÍO;»,::»5),i:I I,(>!. (3 !1("I!I: f!. !(». ll:(I f) <> lLi I, I! Il < (. f? < I » ) > 1 1 >f « I c! (,.> > i I Р«>< 1 15< li!!3;llfll»10 НС, (13! Ка < » >,, L! » f<; н и «. (<»»(;i 3 ll:l (. :(И,?I i i I» >i(. . H. !!,<:и 1„.1. . !», IIII! T i!>H» i) .13»бисl;t),L!> .i . H<) It! f)(),Ь(СЛ(Н(? .?СЛС(Н(ОЪ)У . (I <»:1 1 «)р i (! ), К»Т()p»«: СР с! 03 i ЫБ3СТ ), Н(Н С;)«Л(й)О)» »). МСН ЭЬ I th КЗК ЕГО ;)<, И(1 > « (В 11:-I: I I (»(?,I(«f h,) Р;-Лс 1 J "с> Н;ес<Л,Л,< («и 1( ». I! 5! Я«. i Г(5:. <« I 1 » >1()н,Ь! ) .! c. . ) 1>. Ьа 0?Ц :1. < КОН 1 cl h »!3, .:1 « .!(! !»Н. 1 .<. f? Ll,3?11> h3:»LIE!I КО)! Га К,! Р;,! (. (1»ill > ii3 ". В;)<. >,(и 33 C )ihiiH < I >! I (lii)(.; (1:3! I 1>.1: =l О)ЦИЬ кОНТ2К ГО)3 1 1 ! ;».1 /...с, (,) (1»ilu pè 33 ihlliании (??(амыьа:»iJ1!!i ьцн! а: 1(>н ) 1;)с,)>. ((. 1)с с))аб;пывас(, ;i К «. . l:,; ; ><> 1. 3 i » 13(! С )1 51 .,Ii . I И . С,li>!t », Р 0 .!I>:: » l Н 1) Н >,)<:(1 Н (>;(H . »; l><1((! ИИ i())((? С!31. О! И« .!».I!,!<)13 1:I: и > <)«Д,I;.II c(CМ(?Г»;LÎH»1НИ., 1)10 ! < ) : ! i) О 1: i ) ; i I i i ) » 3 :i, 1 ::(! < (С I « 51 l i 1 (> Э ., i ; . ) l i 0— . <1>() (:: < Г(Е (, > Н < )(Г(Ь ()>. It»)(i. 11(!1:1»; J) с<1! I) 1(1(>()1<. .,Ii!I: I>. .« . BHС,.Б»!i(БI ,». Г<:" . 1 <»« . . . > . "
И:«0(? i СН) 51, i j > 0 i l i I : . » L, I 5l Ь () > . С H C c. l H l i I I 0 11 (< 1 . О :,(ЭЬ.,)!), <: 1 I < 3!0 LLL C i. С. >1 1 СЭI, ) . <) . >I(i i, i >. . I )и:(. :11! 51 10 <1 H»С I И К(). I H(I I I, i > I! t«Н» . (» II»«I iI:! 1:. . 11 )I»C J)C,! (. .31<.I<1,3;;l>li! « > Ьi > Г(>< >01 <; :(", . (. «00 : 13«Н11!>(й Р3 1>1 К, (:< >Н?1! И! :(iH c. К 1 HO, LÅ. ! )>(<.1.!С«)ьн» I »II Lt l!«;>(6600l5 Риг 2 Редактор С. Равве Корректор Е. Осипова Заказ 1319/2 Изд. № 416 Тираж 1015 ЦНИИПИ НПО «Поиск> Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раужская наб., д. 4/5 Подписное Типография, пр. Сапунова, 2! Ь их. Составитель Г. Нефедова Текред Л. Котова
