Привод схвата манипулятора

 

ТАЯ

Оп ИСАЙЯ Е

ИЗОБРЕТЕЛЙЯ

Союз Советсинх

Соцналнстнчесинм

Республик (б1) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 01.1277 (21) 2548809/25-08 (51) рА. КЛ,2 с присоединением заявки М

В 25 Я 3/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

С1пУ6лнковано 0507.79, Бюллетень М2 25

Дата опубликования описания 05.07,79 (53) УДК б 2-229. 72 (088. 8) В. А, Ник аноров (72) Автор изобретения

С71) Заявитель (54) ПРИВОД CXBATA МАНИПУЛЯТОРА.....,1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах, Известен привод схвата манипулятора, содержащий ведущий и ведомый стержни с рейками.на их поверхности, передаточный механизм, включающий две шарнирно установленные рейки, зубчатые колеса и опорные ролики стержней, смонтированные на кронштейнах fl), Недостатком известного устройства является большие потери на трение, что уменьшает точность и чувствительность оператора к изменению полезной нагрузки. 15

ЦелЬ изобретения — повышение точности и уменьшение сил трения.

Это достигается благодаря тому, что рейки передаточного механизма снабжены шариковым мехнизмом, а на 20 поверхности кронштейнов выполнены направляющие, в которых смонтированы укаэанные рейки.

На фиг,1 изображен предлагаемый привод охвата минипулятора; на фиг,2 — разрез A-A фиг.1; на фиг,3 — разрез

Б-В фиг. 1.

Привод охвата манипулятора состоит из звеньев 1 и 2 с трубчатым корпусом и вилками 3 и 4, которые соеди - 36.иены между собой поперечной осью 5, Внутри звеньев 1 и 2 смонтированы на опорах качения солнечные колеса б,7 и 8, сцепленные с сателлитами

9 и 10, имеющим подшипниковые опоры на поперечной оси 5. Вилки 3 и 4 снабжены кронштейнами 11 и 12, в которых на осях установлены промежуточные зубчатые коЛеса 13,14 и опОрные ролики 15,1б, взаимодействующие со стержнями 17 и 18 с рейками на их поверхностях, установленными с возможностью возвратно-поступательных .перемещений вдоль оси звеньев 1 и 2.

С промежуточными зубчатыми колесами

13 и 14 сопряжены также рейки 19 и

20 передаточного механизма, скреплен= ные шарнирно посредством поводка 21 и вилки 22,охватывающих с равномерным кольцевым зазором поперечную

ocr 5 °

В теле каждой иэ реек 19 и 20 выполнены каналы 23 и 24 возврата, обеспечивающие замкнутую циркуляцию шариков 25 шарнирного механизма, заполняющих также рабочие каналй, образованные полукруглыми канавками на обращенннх друг к другу сторонах реек.19,20 и кронштейнов 11,12, Ccлнечное колесо 8 имеет штыри 26 и.

ФЖФЙ. 4Ж

1 ф б 720

Формула изобретения.3., 27 для байонетного крепления корпуса захвата (на чертежах не показан), а стержень 18 снабжен байонетным хвостовиком 28 для соединения с механизмом привода губок захвата.

Перед началом работы штыри 26 и

27 и байонетный хвостовик 28 приво5 дят в согласованное исходное положение и осуществляют присоединение захвата (или другого сменного инструмента) к кистевому звену манипулятора путем одновременного замыкания обоих байонетных замков.

Привод схвата работает следующим образом.

Ойератор через кинематическую цепь задающего механизма сообщает пере- . )6 мещение реек на поверхности стержня 17 например, в направлении к поперечной оси 5. Стержень 17, перемещаясь, поворачивает промежуточное колесо 13 против часовой стрелки, что вызывает 20 совместное перемещение шарнирно скрепленных реек 19 и 20 в направлении сателлита 9. Рейка 20 приводит во вращение промежуточное колесо 14 которое перемещает стержень 18 в направ" » лении от поперечной оси 5, чем обеспечивается открывание (или закрывание) губбк схвата. Прй перемещейиях"каждая иэ реек 19 и 20 направляется своимы шариковыми механизмами, причем шарики 25 перекатываются по рабочему "--- "- камбалу,непрерывно циркулируя через каналы 24 возврата, Усилие охвата в шарнирном сочлении поводка 21 с вилкой 22 представляется строго вдоль оси 5, не нагружая ее,благодаря наличию кольцевых зазоров между ней и поводком 21 и вилкой 22. Радиальные составляющие усилий в зацепле4 ниях промежуточных зубчатых колес 13 и 14 с рейками 19 и 20 воспринимаютск через шарйки 25 кронштейнами 11 и 12 т.е. замыкаются на корпусах звеньев

1 и 2 соответственно, что полностью исключает их воздействие в какой бы то ни было форме на кинематические цепи других движений, Изгиб звена 2 относительно звена 1 сопровождается лишь разворотом поводка 21 относительно вилки 22 вокруг поперечной оси 5 и не нарушает строгого соответствия между перемещениями и усилиями в стержнях 17 и 18 ни по величине, ни по направлению, что обеспечивает высокую кинематическую точность ко- пирования движения охвата и качественное отражение усилий в широком диапазоне полезных нагрузок.

Привод схвата манипулятора, содержащий ведущий и ведомай стержни с рейками на их поверхностях, передаточный механизм, включающий две шарнирно установленные рейки, зубчатые колеса и опорные ролики стержней, смонтированные на кронштейнах, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повьыения очности и уменьшения сил трения, рейки передаточного механизма снабжены шариковым механнэмом, а на поверхностях кронштейнов выполнены направляющие, в которых. смонтированы эти рейки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 423622, кл.В 25 7 3/00, 1972, б72013

А-4

Ю- Е па&рлултп

Составитель B,Óøàêîâ

Редактор И.Гохфельд Техред N. Хелемеш Корректор И.Нигула

Закаэ 3783/15 Тйраж 1050 ПодписнСе

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35,:Раушская наб.д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4