Дистанционный копирующий манипулятор

 

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ пц 590136

Союэ Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.10.76 (21) 2409731/25-24 (51) М. Кл.2 В 25J 3/04 с присоединением заявки №

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.01.78. Бюллетень № 4 (45) Дата опубликования описания 03.04.78 (53) УДК 62-50(088.8) (72) Авторы изобретения

Б. А. Петров и В. H. Мартьянова (71) Заявитель (54) ДИСТАНЦИОННЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании дистанционных копирующих манипуляторов с BKTHBIHbIM отражением сил.

Известны дистанционные копирующие манипуляторы.

Манипулятор (1) содержит сельсинный электрический вал, состоящий из двух силовых сельсинов на привод .каждого движения, включенных по индикаторной схеме и подсоединен|ных к кинематическим цепям через понижающие редукторы.

Недостатком известного манипулятора является его низ кая грузоп одъемность, обусловленная техническими характеристиками сельсинов и наличием врсдных сил сопротивления движению.

Наиболее близкий по технической сущности к изобретению дистанционный копирующий манипулятор (2) содержит в каждом суставе последовательно соединенные редуктор задающего органа, сельсин-датчик, сельсин-приемник, редуктор исполнительного органа и датчик момента исполнительного органа.

Такой манипулятор также имеет низкую грузоподъемность.

Цель изобретения — повышение грузоподьемности ма нипулятора.

Это достигается тем, что манипулятор содержит для каждого сустава первый датчик положения и последовательно соединенные второй датчик положения, первый сумматор, второй сумматор, усилитель, двигатель и согласующий редуктор, выход которого соеди5 нен с входами редуктора исполнительного органа и второго датчика положения. Выход датчика момента исполнгвтельного орга на подключен к второму входу второго сумматора, вход первого датчика положения соединен с

I0 выходном редуктора задающего органа, а выход — с вторым входом первого сумматора.

На чертеже п рсдставлена функциональная схема ди станционного копирующего манипулятора.

15 Предлагаемый манипулятор содержит редуктор 1 задающего органа, редуктор 2 иснолнптельного органа, согласующий редуктор

3, двигатель 4, усилитель 5, первый 6 и второй

7 датчики поло>кения, датчик 8 момента ис20 полнительного органа, сельсин-датчик 9, первый 10 и второй 11 сумматоры, сельсин-приемник 12.

Работает манипулятор следующим образом.

При приложении к задающему органу 13

25 момента оператора на его выходных зубчатых колесах образуются моменты, которые через редукторы 1 поворачивают роторы силовых сельсинов задающего органа. В ре зультате этого в индикаторных сельсинных передачах

30 каждого движения появляются соответствую590136 щие синхронизирующие моменты, пропюрциональные углам рассогласования роторов силовых сельсинов, которые через редукторы 2 прикладываются к соответствующим зубчатым колесам исполнительного органа 14 манипулятора. Однов ремен но с этим появляется сигнал управления на выходе сумматора 10, обр азов а нный ср авнени ем сигналов датчиков

6 и 7 положения.

Этот сигнал управления после усиления усилителем 5 воздействует на якорь исполнительного двигателя 4, заставляя последний помогать осуществлять д|вижение оператору.

При появлении момента нагрузки на исполнительном органе 14 манипулятора на входных зубчатых колесах исполнительного органа имеют место соотв етствующле моменты, которые вызывают появление сигнала датчика 8, направленного против сигнала управления сумм а тор а 10.

Таким образом, в любой момент времени момент, нагрузки на каждой степе ни свободы манипулятора уравновешивается суммой моментов оператора, переданного через сельсины 9, 12 и двигателя 4, управляемого усиленным сигналом разности датчиков моментов,.

Применение изобретения позволит значительно (в 10 — 20 раз) повысить грузоподъемность манипуляторов серии МЭМ.

Фор мул а изобретения

Дистанционный копирующий манипулятор„ содержащий для каждого сустава последювателвно соединенные .редуктор задающего органа, сельси|н-датчик, сельсин-приемник, редуктор исполнительного органа и датчик момента исполнительного органа, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения грузо10 подъемности манипулятора, он содержит для каждого сустава первый датчик положения и последовательно соединенные второй датчик положения, первый сумматор, второй cyMiMaтор, усилитель, д вигатель и согласующий ре15 дуктор, выход которого соединен с входами редуктора испюлнителвнюго органа и второго датчика положе ни я, выход датчика момента исполнительного, органа подключен к второму входу второго сумматора, вход первого

20 датчика положения соединен с выходом редуктора задающего органа, а выход — с вторым входом первого сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

25 1. Каталог-справочник «Мани п уляторы».

Л., 1968, с. 90.

2. Каталог-сп ра вочник «Манипуляторы».

Л., 1968, с. 93.

590136

Корректоры: Л, Брахнина и А. Степанова

Редактор И. Грузова

Подписное

Заказ 259/8

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель А. Лащев

Техред Н. Рыбкина

Изд. № 329 Тираж 1130

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5!!