Система управления копирующим манипулятором

 

нс те.:н «нвснея ,.,о.е,:а ЧБА

Союз Советских

Социалистицеских

Республик (1l}614939

К АВТОРСКОМУ СВИДЙТЮЛЬСТВУ (6l} Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 10.02.77 (21) 245 З496/18-24 с присоединением заявки №(23) Приоритет (43) Опубликовано15.07.78. Бюллетень № 26 (45) Дата опубликования опнсания05.06.78 (51) М. Кл.

В 25 У 3/04

Государственный номнтет

Совета ьЬннстров СМр оо делам нзооретеннй н открытий (53) УЕИ 62- 50 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. С. Кулешов, B. А. Моисеенков, А. А. Пакин и В. H. Шведов

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного

Знамени высшее техническое училище им, Н, Э. Баумана (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУ1ОЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при создании систем управления копирующими манипуляторами.

Известная система управления копиру юшим манипулятором, содержащая датчик положения датчик нагрузки и привод задающего органа, датчик положения, датчик нагрузки и привод исполнительного органа, и усилители, не обеспечивает фик- 1о садни звеньев задающего и исполнитель.ного органов Я». Наиболее близким к

:изобретению техническим решением явля ется система, содержащая последователь но соединенные датчик, момента задающе т5 .го органа, первый сумматор и привод за дающего органа, соединенный через дат чик момента задающего органа с датчи,ком положения задающего органа, выход

:которого через второй сумматор подклю- 20 чен ко входу привода исполнительного ор

1 гана, соединенного через датчик момента исполнительного органа с датчиком поло женка исполнительного органа, выход ко» торого подключен ко второму входу второго сумматора, а выход датчика момента исполнительного органа соединен со вторым входом первого сумматора $2$.

Однако в этой системе отсутствует воэ:можность фиксирования в определенном пб ложении кинематических звеньев исполни тельного и задающего органов, чем вызье вается неудобство работы оператора с та кой системой.

11елью изобретения является повышение удобства работы оператора, т,е. улучшение эксплуатационных характеристик.Сущ ность изобретения заключается в том, что система содержит коммутатор и запоминающее устройство, причем выход датчика положения задающего органа соединен нв» посредственно с третьим входом первого сумматора и через последовательно соедщненные коммутатор и запоминающее уст. ройство с четвертым входом первого сум» матора, На чертеже показана блок-схема описываемой системы, Она содержит датчик 1 момента задающе- го органа, привод 2 задающего органа, 014939

Составитель Г. Нефедова

Редактор Л, Тюрина Техред К, Гаврон Корректор H. Золотовскаи .

Заказ 3S17/10 Тираж 1122 Подписное

14НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., a. 4/5