Механизм вращения хобота манипулятора
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
-1 ) 14 (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (51)М. Кл, (22) Заявлено 28.0678 (21) 2634041/25-27 с присоединанйам Заявки HP (23) Приоритет— В 21,7 13/10 Государственныв комптет СССР по делам кзобретеивй и открытая Опубликовано 25.1 2.79. Бюллетень М4 7 (53) УДК 621.73. .077 (088.8) Дата опубликования описания 281279 (72) Авторы изобретения И.Д. Буйниченко, Д.Я. Левита, Б А. Челищев и В.Н. Панибратец (71) Заявитель Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения 1 (54 } МЕХАНИЗМ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА 1 г Изобретение относится к вспомогательнсму оборудованию кузнечно-пресссвых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов . 5 Известен механизм вращения хобота манипулятора, содержащий управляемую муфту с ведомым валом и датчик положения хобота, кинематически связанныее со шпинделем хобота манипулятора, 10 а также двигатель с системой управления (1) . Однако область применения такого манипулятора узкая, а надежность ра боты невысокая. Для расширения области применения и повышения надежности работы предлагаемый механизм вращения снабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валу управляемой муфты, а также конечными выключателями, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступами диска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в виде связанных с ним упругих элементов. На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый механизм, общий вид; на фиг. 2 дан вид по стрелке A на фиг.1. Механизм вращения хобота манипулятора имеет шпиндель 1, несущий клещи 2, кинематически связанные со шпинделем, регулируемый двигатель 3 с системой 4 управления, управляемую муфту 5 и датчик 6 положения. На валу 7 управляемой муфты 5 посажены барабан 8 и фигурный диск 9; взаимодействующий с бесконтактньтми выключателями 10 и 11. Барабан 8 при помощи гибких связей взаимодействует с упругими элементами 13, благодаря чему он и связанные с ним вал 7 муфты 5 и фигурный диск 9 удерживаются в среднем положении. В качестве регулируемого двигателя 3 может быть использован, например, электродвигатель с тиристорным управлением, система "àñoc — мотор с объемньм регулированием и др. В качестве системы 4 управления может быть применена любая из извест-. ных систем, позволяющая задавать двигателю 3 необходимую скорость вращения, а шпинделю 1 — необходимое угловое положение. Посредством системы 4 управления двигателя 3 и связанного с ними датчика 6 положения шпиндель хобота ! 704709 с клещами 2 устанавливается в заданИое угловое положение, требуемое для обработки заготовки. В момент остановки шпинделя 1, контролируемого датчиком 6, включается управляемая муфта 5, кинематически соединяя 5 шпиндель хобота 1 с фигурным диском 9, Если в процессе обжатия заготовки шпиндель 1 прйнудительно поворачивается в ту или иную сторону, .вместе с ним в соответствующую сторону поворачйва етс я к инематическ и св яза нный с ним фигурный диск 9, который своим выступом заходит в прорезь соответствующего выключателя 10 или 11. При этом в систему управления поступает сигнал о направлении принудительного поворота шпинделя 1. Одновременно с командой на реверс рабочего органа кузнечной машины (возвратный ход) системой управления 4 выдается команда на возврат шпинделя 1 -в заданное угловое положение путем включения двигателя 3 в сторону, противоположную направлению принудительного поворота. Двигатель 3 на малой (величина ре- 25 гулируется) скорости возвращает шпиндель 1 в заданное угловое положение, при достижении которого выступ диска 9 выходит из паза соответствующего выключателя 10 или 11, в результате 30 чего вырабатывается комаНда на останов двигателя 3 и выключение управляемой муфты 5. Кинематическая цепь между шпинделем 1 и диском 9 разрывается. 35 В предлагаемом механизме вращения хобота датчик 6 положения, связанный с системой 4 управления, обеспе чивает установку шпинделя 1 в заданное . положейие, а система, включающая уп- 4() равляемую муфту 5 с закрепленными на валу 7 барабаном 8 И фигурным диском 9, в эаимодействующим с выключателями 10 и 11, связанными с системой 4, возврат шпинделя 1 в произвольно заданное угловое положение после принудительного поворота кузнечной машиной. Необходимость такого разделения диктуется тем, что величина принудительного поворота шпинделя 1 может находиться в области неустойчивой работы датчика 6. Предлагаемый механизм вращения хобота манипулятора может быть использован в механизмах с любым приводом и обладает высокой надежностью в работе. Формула изобретения Механизм вращения хобота манипулятора, содержащий управляемую муфту с ведомым валом и датчик положения хобота, кинематически связанные со шпинделем хобота манипулятора, а также двигатель с системой управления, отличающий с я тем, что, с целью расширения области применения и повышения надежности работы, он снабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валу управляемой муфты, а также конечными выключателями, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступами диска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в виде связанных с ним упругих элементов . Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Р 254317, кл. В 21 Х 13/10, 1968. 704709 диЮ4 Фиа2 Р Составитель A. Рыоалов Редактор Т. Шагова Техред М.КелемеШ Корректор Г. Решетник Тираж 1034 Подписное ЦНИИПИ -Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 7923/1 5 Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная,. 4
