Способ определения периода дискретности регулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Сощиалистических

Республик нн729549

* с. з

1 (61) Дополнительное к авт. свид-ву в г (22) 3 >8>еН< 050978 (21) 2661125/18-24 Р ) а 05 В 11/14 с присоединением заявки Hо (23) Г1риоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 25.04.80. Бюллетень ¹ 15

Дата опубликования описания 25.0430 (53) УДИ 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В.A.Æàðêoâ, Л.А.Володина, В.М.Лановенко и Л,Н.Топориков (71) Заявитель (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРИОДА

ДИСКРЕТНОСТИ РЕГУЛЯТОРА

2О

Изобретение относится к автоматике, в частности к цифровым системам автоматического управления.

Известен способ определения периода дискретности в цифровых системах автоматического управления по формуле

Т < 06/{лЗ Р гдето р. — максимальная частота в области всех существенных граничных частот, определяется ro амплитудно-частотной характеристике разомкнутой системы (11.

Данный способ сложен, так как требуется определение амплитудночастотной характеристики системы, что для систем высоких порядков весьма затруднительно, и не обла-. дает. достаточной точностью, так как не учитывается эффект вносимый регулятором.

Наиболее близким к иэобретечию техническим решением является способ определения периода дискретности в цепи управления путем измерения выходных сигналов модели объекта, формирования сигнала сравнения и измерения интервала времени до момента превышения сигналом сравнения соответствующих пороговых величин f2) . $Q

Недостатком этого способа явля= ется невысокая точность, так как не учитывается влияние регулятора на динамику систем.

Цель изобретения — повышение точности и упрощение способа определения периода дискретности °

Это достигается тем, что сигнал сравнения формируют как разность выходных сигналов модели объекта и модели объекта с эталонным регулятором.

На чертеже .дана временная диаграмма, поясняющая предложенный способ, где I — траектория движения управляемого объекта при действии возмущения; П вЂ” траектория движения неуправляемого объекта при действии возмудения; Щ - границы разрешенной зоны ; Т вЂ” период дискретности;

Х вЂ” выходная координата.

Суть способа заключается в следующем.

Одновременно интегрируются две системы уравнений, одна из которых описывает возмущенное движение неуправляемого объекта, а другая управляемое возмутценное движение объекта с эталонным регулятором. На

729549

Формула изобретения

Составитель Г,Нефедова

Техред Н.Бабурка Корректор N.Ïîæî

Редактор Т.Клюкина

Заказ 1259/40 Тираж 956 Подписное

ЦНИИЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 1 3 0 3 5, Москва, Ж-3 5, Раушская наб ., 4/5

Фипиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 каждом шаге интегрирования сравниваются значения контролируемых одноименных координат. Период времени от начала интегрирования до момента превышения модуля их разности пороговых величин и является периодом дискретности ° Обе системы подвергаются одинаковым воздействиям, и пороговые величины задаются исходя из требований по точности к проек тируемой системе или исходя из допустимых величин (например, íà основании технического задания) отличия переходных процессов возмущенного движения эталонной модели от переходных .процессов модели дискретного управления объектом. Допустимая величина отличий может быть принята равной 5Ъ от точности стабилизации по Т3 контролируемой координаты.

Существенной особенностью предложенного способа является то, что отклонения координат неуправляемого объекта измеряются не относительно нулевого значения, а относительно эталонного движения объекта с регулятором. Таким образом учитывается влияние регулятора на динамику систем.

Использование предлагаемого спо соба позволит повысить точность и сократить время, затраченное на операцию определения периода дискретности, в 8-10 раз.

Способ определения периода дискретности регулятора путем измерения выходных сигналов модели объекта, формирования сигнала сравнения, изм рения интервала времени до момента превышения сигналом сравнения соответствующих пороговых величин, о т л и ч а ю шийся тем, что, с

35 целью повышения точности и упрощения, в нем сигнал сравнения формируют как разность выходных сигналов модели объекта и модели объекта с эталонным регулятором.

2О Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Топчеев Ю.И. и др. Системы стабилизации. = N. Машиностроение, 1974, с.32.

2. Берман Г. и др. Принципы синтеза цифрового автопилота.

ХОагпаХ of aircraft,Р7,т.11, 1974, с. 414 (прототип).