Способ стабилизации скорости подачи угольного комбайна

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБР ТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 251077 (21) 2537011/22-03 (51) M Kali

2 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Е 21 С 35/24

Государственный комитет.СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК622,232. .72(088.8) ОпублиКовано 0506.80.Бюллетень М 21

Дата опубликования описания 060680 (72) Авторы (54 ) СПОСОБ. СТАБИЛИЗАБИИ СКОРОСТИ ПОДАЧИ

УГОЛЬНОГО КОИБАЙНА

Изобретение относится к горной промышленности и может быть использовано в системах автоматического управления движением угольных комбайнов, Из вестно устройство, реализующее способ ст абили з ации скорости подачи угольного комбайна, основанный на формировании сигнала управления в виде линейной комбинации регулируемой величины, первой и второй ее производных (1) .

Однако, наличие дифференцирующих элементов в значительной мере затрудняет реализацию такой структуры, учитывая условия эксплуатации угольных комбайнов. Кроме того, наличие воздействий по производным регулируемой величины приводит к усилению 20 высокочастотных. помех в основном сигнале управления. При имеющихся для угольных комбайнов ограничениях на координаты исполнительного механизма система автоматического управ- 25 ления может не обеспечить устойчивого управления.

Известен также способ стабилизации скорости движения объекта, который может быть применен для угольно- З0 го комбайна, основанный на формировании сигнала управления пропорционального мгновенной скорости движения (2). При этом управляющее воздействие вводят в момент трогания объекта с места и оно не зависит от текущих координат объекта.

Однако реализация этого способа требует неограниченного по величине управляющего воздействия, Белью настоящего изобретения является снижение величины управляющих воздействий и повышение надежности управления.

Указанная цель достигается за счет того, что сигнал управления вводят в момент достижения мгновеннрй скоростью величины, равной 0,7-.

0,8 среднего значения скорости подачи.

На чертеже приведена блок-схема устройства, реализующего данный способ стабилизации.

Устройство включает в себя датчик мгновенной скорости 1, который крепится на корпусе комбайна и датчик установки по скорости 2 с коэффициентом передачи 0,7-0,8, которые подключены к элементу сравнения 3

739233 выход которого соединен непосредст- ненно с релейным элементом 4 и ключом 5. Ключ 5 подключен ко входу управления релейного элемента 3.

Вычислительный блок 6, формирующий параметр управления подключен к звену умножения 7, вход которого соединен с ключом 5. Знено умножения 7 через исполнительный элемент .

8 взаимодействует с корпусом комбайна 9, Устройство работает следующим образом, Сигнал с датчика 1, пропорциональный мгноненной скорости V д и комбайна, поступает на элемент ачи ти, посравнения 3. Сюда же подается сигнал с датчика 2, пропорциональный уетавке \/„ . Если полученная в результате сравнения разница йЧ=Ч- Vу отрицательна, то релейный элемент 4 выключен и управляющее ноздействие на объект не подается. Движение комбайна происходит по естественной траек- гории, В том случае, когда ьЧ > О,речейный элемент 4 открывает ключ 5

I сигнал h V посту пает н а первый зход звена умножения 7, на второй ход которого поступает сигнал, пропорциональный параметру управления й., Параметр управления вычисляется

: помощью вычислительного блока 6 с четом массы комбайна т, коэффицинта жесткости тяговой цепи и параметра силы сопротивления движению

Полученный на выходе звена умно ения 7 сигнал управления ».ЬЧ пода.тся на исполнительный элемент 8, акладывающий тормозящее усилие не осредственно на корпус комбайна, апример, через опорные лыжи комбата, не позволяя черезмерно увеличитья скорости подачи, Величина устанки по скорости Чу

ыбирается из следующих соображений: о-первых, она должна быть достаточо близкой по своему значению к редней скорости подачи V чтобы табилиэация достигалась с помощью . инимальных управляющих воздействий, но-вторых, была бы настолько меньз V, чтобы система оставалась ус-. ойчиной и характеризовалась эадаными показателями качества переходого процесca. Проведенные исследоания показали, что для большинства звременных угольных комбайнов (0 7*0 8)V>. Причем это соотно ние не меняется в процессе работы шины, так как нсе конструктивные рабочие параметры учитываются при расчета параметра управления h .На пример, для комбайна ГГШ6 8, собственный нес которого равен 14500 кГ, а рабочее тяговое усилие 15000 кГ, стабилизация. скорости подачи при

6 м/мин, может быть достигнута с помощью тормозящего усилия, равного 1200-1500 кГ.

Следует отметить, что параметры гни Q являются постоянными для дан о ного типа угольного комбайна. Пара.метр С может вводиться н вычислительный блок, например, с помощью датчика пути, проградуированного в значениях жесткости.

Использование данного способа управления обеспечивает уменьшение колебательности объекта и по сравнению с изнестными способами характеризуется минимальными энергетическими затратами на управление. Уменьше20 ние колебания системы дает возможность получить более высокую среднюю скорость подачи и, как следствие, повысить производительность угольных комбайнов. Применение способа поэно25 лит повысить скорость подачи автоматизированных и неантоматизйрованных комбайнов не менее, чем на 10-15%.

Кроме того, уменьшаются динамические нагрузки во всех узлах комбайна и, следовательно, повышается его долго вечность °

Формула изобретения

Способ стабилизации скорости подачи угольного комбайна, основанный на формировании сигнала управления пропорционального мгновенной скорости движения, о т л и ч а ю40 шийся тем, что, с целью снижения величины управляющих воздействий и повышения надежности управления комбайном, сигнал управления вводят в момент достижения мгнонан» ной скоростью величины, равной 0,70,8 среднего значения скорости подачи.

Источники информации, принятые но внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 354130 кл, E 21 С 27/00,23,02.71, 2. Мандельблат М.M. О возможности подавления автоколебаний меха» ниэмов средствами автоматического регулирования. Известия ВУЗов, Электромеханика, 1967, 9 6 (прототип) .

739233

Составитель М. Смиттен

Редактор Т. Авдейчик Техред Ж.Кастеелвич Корректор М. Коста

Заказ 279 8/30 Тираж 626 Подписное

11HHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий .

113035, Москва, Ж-35,;Рауыская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4