Устройство программного циклового управления позиционированием манипулятора бурильной установки

 

(11)

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.07.78 (21) 2648150/22-03 с присоединением заявки №вЂ” (51) М, Кл в Е 21 С 11 02

Гасударственный квинтет (23) П р нор итет— (53) УДК 622.233. .056.3 (088.8) Опубликовано 15.07.80. Бюллетень № 26

Дата опубликования описания 25.07.80 по делам нэааретеннй н аткрытнй (72) Авторы из()брете иия

А. М, Лозовский, А. К, Гетте и А. А. Белявский (71) Заявитель

Центральное проектное конструкторско-технологическое бюро (54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО ЦИКЛОВОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ МАНИПУЛЯТОРА

БУРИЛ ЪНОЙ УСТАНОВКИ

Изобретение относится к горной промышленности„ в частности к устройствам для управления манипуляторами бурильных установок.

Известна моделирующая позиционная система программного управления стреловидными манипуляторами бурильных установок, включающая пульт управления, состоящий из инемосхемы паспорта буровзрывных работ, выполненной в виде панелей со. штырями, а также сравнивающие и усилительные устройства (1).

Такие системы сложны, их следящие устройства не обеспечивают высокой надежности в условиях высокой запыленности и вибрации установки, так как датчики должны размещаться на подвижных элементах конструкции стреловидного манипулятора.

Кроме того, указанные системы позволяют программировать только две координаты, не давая возможности управлять бурением по разными углами к плоскости забоя

Известна гидравлическая система программного управления стреловидным рабочим органом горной машины, содержащая гидравлический привод, гидроцилиндры горизонтального и вертикального перемещения, датчики его положения и программные элементы, включающие программоносители, выполненные в виде профильной рейки (2).

Однако сложность конструкции и невозможность управления бурением под разными углами к плоскости забоя не позволя1от применять их для самоходных бурильных установок.

1п Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому эффекту является устройство программного циклового управления позицированием манипулятора бурильной установки, включающее привод перемещения элементов манипулятора в виде гидроцилиндров с электрогидравлическими распределителями со сливной и напорной линией, командоаппарат для задания последовательности и направления перемещений гидроцилиндров и блоки остановки перемещений с приводом каждого гидроцилиндра в заданных положенИях, и включатели (31.

Его недостатком является то, что блоки остановки перемещения должны рас74?997

3 полагаться на перемещающихся элементах манипулятора, а это затрудняет смену про„грамм (переналадку) и при высокой запыленности атмосферы, а также вибрации стрелы резко снижает надежность этих устройств.

Целью изобретения является расширение области применения программного циклового управления позиционированием, облегчение смены программ и повышение надежности.

Для достижения указанной цели блок остановки перемещений каждого гидроцилиндра имеет барабан, соединенный с ро-. тором гидромотора привода, который сообщен со сливной линией гидроцилиндра, при этом барабан выполнен с винтовым пазом, в котором последовательно размещены ревыключатель), электрогидравлический распределитель 2 гидроцилиндра 3 отключен.

При включении командоаппаратом в соответствии с программой электрогидравлического распределения начинается перемещение поршня гидроцилиндра 3, при этом из сливной полости вытекает рабочая жидкость, и происходит вращение гидромотора 1 и барабана 7 до взаимодействия выключателя

15 с предварительно настроенным очередным упором 17, отключающим электрогидравлический распределитель 2 и останавливающий перемещение гидроцилиндра в заданном положении. Следующий цикл осуществляется по заданию иомандоаппарата в том же порядке до отключения электрогидравлического распределителя 2 через выключатель 17 очередным последующим упором и т. д.

2S зо

Формула изобретения

50 гулируемые упоры для взаимодействия, с выключателем, имеющим поводок и установленным с возможностью поступательного перемещения вдоль оси барабана при помощи указанного поводка, который расположен в винтовом пазу барабана;

На фиг. 1 дана принципиальная схема программного циклового управления одного гидроцилиндра (совокупность их по числу гидроцилиндров; подключенных к командоаппарату, составляет устройство циклового программного управления позиционированием манипулятора бурильной установки); на фиг. 2 — разрез блока остановки перемещений гидроцилиндра.

Гидромотор 1 соединен через электрогидравлический распределитель 2 с общей сливной магистралью гидроцилиндра 3 и через напорный золотник 4 со сливным баком (на чертеже не показан); Через редуктор 5 гидромотор 1 кинематически связан с блоком остановки перемещений 6 (фиг. 1), который содержит (фиг, 2) сменный барабан

7, установленный на валу 8, и винтом 9 прижат к фрикциону 10. На втулке 11, имеющей возможность поступательного перемещения в плите 12 по скользящей шпонке

13, закреплен корпус 14 с выключателем 15, который может взаимодействовать через тол катель 16 с регулируемыми упорами 17, размещенными в винтовом пазу 18 барабана 7. Поводок !9, закрепленный на корпусе

14 выключателя, расположен в винтовом пазу 18 барабана 7. Электромагниты электрогидравлического распределителя 2 и. выключатель 15 подключены к командоаппарату (на чертеже не показан), Работа устройства происходит следующим образом.

Перед началом работы, когда манипулятор занимает заданное исходное положение, упор 17 исходногсь положения взаимодействует с выключателем 15 (нажимает на

Применение устройства программного ., циклового управления позиционированием манипуляторов для самоходных бурильных установок повышает точность соблюдения паспорта буровзрывных работ.

Кроме того, предлагаемое решение дает возможность применить дистанционное управление и вывести оператора из зоны воздействия вибрации исполнительйых меха-. низмов, что является существенным требованием охраны труда и техники безопасности..

Дополнительно автономность конструкции дает возможность использовать унифицирбванный шкаф программного управления на различных бурильных установках при подключении его в гидросистему и без конструктивных изменений манипуляторов.

Устройство программного циклового управления позиционированием манипулятора бурильной установки, включающее привод перемещения элементов манипулятора в виде гидроцилиндров с электрьгидравлическими распределителями со сливной и напорной линией, командоаппарат для задания последовательности и направления перемещений гидроцилиндров и блоки остановки перемещений с приводом каждого гидроцилиндра в заданных положениях, выключатели, отличающееся тем, что, с целью облегчения смены программ и повышения надежности, блок-остановки перемещений каждого гидроцилиндра имеет барабан, соединенный с ротором гидромотора привода, который сообщен со сливной линией гидроцилиндра, при этом барабан выполнен с винтовым пазом, в котором последовательно размещены регулируемые упоры для взаимодействия с выключателем, имеющим поводок и установленным с возможностью поступательного перемещения вдоль оси барабана при

747997

К 80hg

0nn gpss иг,f

5,помощи указанного поводка, который расположен в винтовом пазу барабана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 544750, кл. E 21 С 1/00, 1971.

Ь

2. Авторское свидетельство СССР № 540038, кл. Е 21 С 35/24, 1974.

3. Зусман В. Г. и др. Цикловое програм. мное управление металлорежущими станками. М., «Машиностроение», 1971, с. 37 — 41.

74799?

/

Составитель В. Махаева

Редактор О. Торгашева Техред К. Шуфрич Корректор Г. Назарова

Заказ 4200/21 Тирай 626 Подписное

llH И ИПИ Государственного ком итета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патентi, г. Ужгород, ул. Проектная, 4