Захват манипулятора

 

Q Д И С Д Н И Е 1ц175)622

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.12.78 (21) 2695186/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет (51) М. Кл.з

В 253 15/00

Государственный комитет

СССР ло делам изобретений открытц (43) Опубликовано 30.0?.80. Бюллетень >хт 28 (53) УД1(62-229.72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 30.07.80 (72) Лвтор изобретения

В. Л. Корбан (71) Заявитель

Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относизся к области машиностроения, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус с расположенным соосно его продольной оси двигателем линейного перемещения и губки, связанные с корпусом и с этим двигат.слсм механизмами параллелограмма 11).

Недостаток указанного захвата заключается в том, что он не обеспечивает постоянства положения оси зажимаемой детали в широком диапазоне диаметров, что значительно сужает сго тсxíîëîãè÷åñêèå возможности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что каждая губка снабжена роликом, кинематически связанным с ведущим звеном параллелограмма, установлена с возможностью осевого перемещения и подпружинена в сторону двигателя, а также тем, что ролик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора в разрезе; на фиг. 2 — разрез Л вЂ” Л на фиг. 1.

Захват манипуля ора состоит из корпуса 1, установленного в нем привода, выпо.тненного в виде цилиндра 2 со штокомпоршнем 3 и вилкой 4; губок 5 с захватной частью 6 и параллелограммных подвесок, ведущее 7 и всдомое 8 звенья которой связаны с одной стороны с вилкой 4 и корпусом 1 посредством осей 9 и сухарей 10 соответственно, а с другой — с губками ."

1р и захватной частью 6 посредством осей 11

Захватная часть 6 выполнена подвижно подпружиненной в осевом направлении и снабжена роликами 12, взаимодействующими соответственно с кулачками 13, предус15 мотренными на торце каждого ведущего 7 звена napanëåëîãðàììíoé подвески. Роли12 npnxc»маются п кулачкам 13 npymnнами 14. В захватной части губок зажата деталь 15.

Захват манипулятора работает следующим образом.

В процессе работы манипулятора, например прп зажиме детали 15, шток-поршень

3 втягивается. Вместе со штоком-поршнем 3 перемещается и вилка 4, которая через оси

9 и 11 и сухари 10 поворачивает ведущее

7 и ведомое 8 звенья параллелограммной подвески. Через оси 11 происходит сближение губок 5 с захватной частью 6. Zleталь 15 зажимается.

Формула изобретения

Составитель В. 1!авлов

Текред В. Серякова

Корректор Л. Орлова

Редактор M. Кузнецова

Заказ 1207/!4 Изд. ¹ 362 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государствсги!ого «o)kитста ССС1 ио .(е. аги изобретений i! открь!тип

113035, Москва, К-35, Раугпская иао., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, = .

При этом, сели изме!гнется диа и(! р:»1хватываемой детали 15, губки 5 с -ilk>.l»lk -!

10! часть!0 6 расходятс51, 1! I)o>IIII(II 12 i!1)i! жим !!Отея lip) 2KIIIIBxikl 1»1 I(иерсмеIII(110(llcliся плоскости кулачков 13. Таким образом !!Ост051иио ОО(cllc иlвае1 c5I цен СРIi1)0131!и)lс cII зажимаемой детал!1 15.

1. Захват манипулятора, содержащии корпус с расположенным соосно с!о продольной оси двигателсм линейного срем(щения и губки, связаниыс с корпусом и с ;TI!M двигателем механизмами г)нраллело-! рамма, отличающийся тем, что, с це, !! I0 расиlир(ния тсхиО, 10111 lccк!!х ВГ)ззlож1! ОCT(. 11, I(а ЖДа5! !пУ6КI! (Il а()Ж(. l! и РОГ! II I(ОМ, i(! I!1СМ !!Т11(1(.СК!1 013ЯЗ!И!11!э! М С 13(.,! (11 II М З13(—

IIoivI !11!ре(, те(! Ограм м(1, (c i (н!Ов, 1(на с воз. !0)КИОСТ! Ю OCCBOI 0 ИЕРС ICIII(:ИИЯ I! ПО;IПР „ жинсна в сторону двигателя.

2. 3<)хв!)т ио ll. 1, Отл и ч cl lo 1ц Il! с Я ! См, ITQ ролик к!)ждо)!! I убки cl351311!1 с в(.—

)уkil llbl звеном ив 13 а.1,1с(10! ра м м(! иосГ)(дством кулачка, )кестко закрепленного на этом звене.

Источники информации, прин IT!le во внимание при экспертизе

1, Ьсляиин П. I I. Г!ромышг!Сни!ис работы. М., «М(ииииостроенис», 1975, с. 135, рис, 69.