Механизм поворота манипулятора

 

» ». » -. ф». »(к. ».с»»йя

О П И-C À"É И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскмк

Социалнсткческик

Республмк ()763081

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 27.03.78 (21) 2616403/25-08

Э (5! )M. Кл.

В 25 Д 5/00 с присоединением заявки K

Государственный комитет

СССР (23) Приоритет— ио делам изобретений

И открытий

Опубликовано 15.09.80. Бюллетень РЙ 34

Дата опубликования описания 18.09.80 (53) УДК 62-229. .72 (088.8) В. А. Терюшнов, B. Г. Карев, А. В. Манжасов, С. И. Капланский и В.. И, Шапошников (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, касается манипуляторов и роботов с цикловыми программами управления, и предназначено для загрузочно-разгрузочных работ.

Известен механизм поворота манипу5 лятора, содержащий привод, неподвижное основание с конечными упорами, промежуточный упор и приспособление для закрепления грузоэахватного устройства 1

Недостатками известной конструкции являются наличие одного управляемого упора, корпус которого закреплен неподвижно на корпусе пневмоцилиндра, разделяя рабочую зону при повороте вок15 руг вертикальной оси на две равные части, а также возможность установки только одного грузозахватного устройства, что сужает технологические воэможности.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей.

Для достижения этого механизм поворота манипулятора снабжен дополнительным промежуточным упором и кольцами, установленными с воэможностью независимого поворота и фиксации относительно друг друга на неподвижном основании, на одном из которых закреплен дополнительный промежуточный упор.

На фиг. 1 показан общий вид предлагаемого механизма поворота манипулятора с кронштейнами для установки двух грузозахватных устройств, на фиг.

2 — то же, внд сбоку, на фиг. 3 - разрез

А-А на фиг. 2, на фиг. 4 — приспособление для установки одного груэоэахват ного устройства, на фиг. 5 - то же, . вид сбоку, на фиг. 6, 7, 8 - схемы положений двух грузоэахватных устройств

На корпусе 1 моментного пневмопилиндра, имеющего рабочие полости 2, 3 и размещенного между плитой 4 и опорой 5, в кольцевой проточке закреп лены подвижно конечные упоры 6 и 7, положение которых фиксируется стопорами 8 и 9, с флажками 10 и 11. Ры763081

Работа модуля с одним грузозахват ным устройствам, закрепленном в приспособлении 25 (см. фиг. 4), аналогична работе модула с двумя грузозахватными устройствами, 55

3 чаг 12, несущий на себе кронштейн 13 с датчиком. 14 и гидравлическими демпферами 15 и 16, закреплен на кронштейне 17, соединенном с фланцем, имеющем кольцевую проточку 18, поворотной оси

19, несущей на себе ротор 20 и крон- штейны 21, 22, которые крепятся с помощью крышки 23, имеющей копьцевую проточку 24.

Вместо кронштейнов 21, 22 и крышки 23, предназначенных для крепления двух .грузозахватных устройств (см. фиг. 1), можно установить приспособление 25 для крепления одного грузоэахватного устройства (см. фиг. 4).

Управляемые промежуточные упоры

26 и 27, на свободно выступающих концах которых закреплены флажки 28 и 29, размещены в корпусах 30 и 31, смонтированных на кольцах 32 и 33, которые фиксируются в заданном поло. жении стопорами 34 35. Штуцеры 36 и 37 установлены на корпусе 1, пневмоцилиндра, а штуцеры 38 и 39 - на корпусах 30 и 31 промежуточных упоров

26 и 27.

Работает модуль механизма поворота следующим образом.

Сжатый воздух иэ воздухораспределителя, находящегося в блоке подготовки и распредепения воздуха (на фигурах не показан), поступает через штуцер

36 в полость 2 моментного пневмоци3 пиндра, образованного корпусом 1, плитой 4 и опорой 5, и приводит в движение вокруг оси I-Х ротор 20, соединенный с осью 19, на фланце которой с помощью крышки 23 и кольцевых проточек 18

4 и 24 крепятся кронштейны 21 и 22 для крепления двух грузозахватных устройств в одном из следующих трех основных положений: когда оси Ш-111 и ХУ-ХУ пересекают ось 11-11 впереди модули (см. фиг. 6), когда оси Iц-Ш и ХУ-ХУ параллельны оси Il-Ц (см. фиг.

7), когда оси III-Ш и ХУ-ТУ пересекают ось И-Н позади модуля (см. фиг. 8).

Флажок 11 конечного упора 7, зафиксированного в необходимом месте стопором 9, входит в прорезь головки бесконтактного датчика 14, закрепленного с помощью кронштейна 13 на рычаге

12. В результате етого появляется сигнал.о выполнении движения, который, осуществляя обратную связь, поступает в программное устройство (на фигурах не юкаэано).

5

4

Йемпферы 15 и 16, закрепленные на кронштейне 17, соединенном с флажком оси 19 с помощью качающегося вокруг оси У-У рычага 12, исключают жесткий удар в конце хода при повороте вокруг оси I-I.

Аналогичный результат получается при повороте вокруг оси Х-I в противоположную сторону, когда сжатый воздух через штуцер 37 поступает в полость

3 пневмоцилиндра, а флажок 10 конечного упора 6, зафиксированного стопором 8, входит в прорезь головки беоконтактного датчика 14 сигнал о выполнении движения с которого также поступает в программное устройство.

Промежуточные одна или две останов ки при повороте вокруг оси I-Х ocymecTвляются с помапью управляемых промежуточных упоров 26 и 27, работающих автономно, корпусы 30 и 31 которых смонтированы на кольцах 32 и 33, имеющих независимое друг от друга перемещение вокруг корпуса 1, обеспечивающих размещение промежуточных упоров

26 и 27 в заданных точках рабочей зоны. После установки упоров 26 и 27 кольца 32 и 33 фиксируются стопорами

34 и 35. Остановка грузозахватных устройств в заданной точке обеспечивается конструкцией упоров 26 и 27, и не зависит от направления поворота вокруг оси I-X. Выдвижение упоров 26 и 27 осуществляется сжатым воздухом в соответствии заданной программе, который поступает через штуцер 38 в корпус 31, выдвигая упор 27, флажок

29 которого поднимается на уровень входа в прорезь головки бесконтактного датчика 14 . При повороте вокруг оси

I-T рычаг 12 доходит до упора 27, флажок 29 которого входит в прорезь головки датчика 14. В результате появляется сигнал о выполнении движения, поступающий в программное устройство.

Аналогичный процесс происходит, когда сжатый воздух через штуцер 39 поступает в корпус 30, выдвигая упор 26, флажок 28 которого поднимается на уровень входа в прорезь головки бесконтактного датчика 14.

Механизм поворота манипулятора, содержащий привод, неподвижное основание с конечными и промежуточными упорами и поворотную плиту с устройством для крепления грузозахватных элементов и рычагом, взаимодействующим с упорами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополниФормула изобретения

703081 6 тельным промежуточным упором и кол цами, установленными с возможностью независимого поворота и фиксации относительно друг друга на неподвижном оонованип,причем на одном из колец закреплен дополнительньN промежуточный упор.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе.

1. Чертеж предприятия-заявителя ,10 М Тф098-4516 Механизм поворота, 1976.

763081

У2. 7

Составитель Л, Орлов

Техред К. Гаврон Корректор М. Шарощи

Редактор Н. Аристова,Заказ 6200/12

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., a. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4