Промышленный робот

 

Союз Советски н

Социалистические

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii)743862

1т

1, 4ЙЩ д1,,Ы1Т.-":. (6! ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 08.02 ° 77 (21) 2449673/25-08 с присоединением заявки,% (23) Приоритет

Опубликовано 30.06.80. Бюллетень № 24

Дата опубликования описания 30.06.80 (51) M. Кл.

B 25 7 5/02

Пзоударотеанный комитет (53) УДК62-229..72 (088 8) ио делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. E. Попов, И. А. Топунов и В. И. Домбровский (71) Заявитель

Московский машиностроительный завод Салют" (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизац ии загрузочно-разгрузочных операций станков.

Известен промышленный робот для авS томатизации загрузочно-разгрузочных работ, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляющих, содержащий установленную HB корпусе механическую ру10 ку со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим и шарнирно установленное на последнем звене запястье с элементами крепления захватов, ось поперечного

15 шарнира которого перпендикулярна, а ось продольного-, шарнира — параллельна плоскости перемещения звеньев руки Г13.

Недостатком указанного промышленно го робота является незначительные технологические возможности выполнения зас грузки-разгрузки станков деталями только близких типоразмеров, что ведет к дли2 тельным простоям оборудования при смене захватов для других типоразмеров.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является манипуля- тор, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляющих, в котором некоторое расширение технологических возможностей lIpo"çâîäèòñÿ при помощи магазина сменных рабочих органов с элементами крепления захватов, закрепленный на корпусе (2).

Недостаток указанного манипулятора заключается в том, что он не обладает широкими технологическими возможностями, сложен-по конструкции и имеет значительные габариты.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей, упрощение конструкции и сокращение габаритов.

Указанная цель достигается тем, что запястье выполнено в виде двуплечего рычага, элементы крепления захватов на запястье расположены симметрично относительно оси его продольного шарнира, ма3 74386 газин смонтирован на оси, совмещенной с плоскостью перемешения продольного шарнира запястья, и имеет элементы крепления сменных захватов в этом магазине, которые смонтированы попарно на пересе5 чениях прямых, проходяших через центр магазина, с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами креп ления захватов на запястье.

2 4 передачами 20 и 21, обеспечивающими ему поворот в фронтальной плоскости на

180 и в профильной плоскости на 90 . о

Участок, обслуживаемый промышленным роботом, включает несколько токарных программных станков 22 и магазин — питатель 23, на котором установлены заготовки 24 и готовые детали 25.

Промышленный робот работает следуюшим образом.

Перемешаясь по нанравляюшим, робот опознает задаваемые ему адреса станков

22 и соответствуюших им лотков магазина питателя 23, выпопняюшего функции промежуточного склада.

Выбор и смена нужной пары захватов 6 и закрепление их на двуплечем рычагеэапястья 4 происходит эа счет передачи врашения поворотного диска магазина 9, который врашается до тех пор, пока по заданной программе от кодовых гребенок 11 не происходит опознание блоком 17 необходимой пары захватов 6, после чего Тобразные прихваты 19 срабатывают, прижимая захваты 6 на запястье 4 механической руки 3.

Механическая рука 3 снимает с элементов 13 захваты 6 и перемешает их к магазину -питателю 23, на котором отыскивает по программе заданную заготовку

24 и с помошью узла зажима закрепляет ее в захвате 6.

Взяв захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механичесКую руку 3, робот снимает готовую деталь

25 свободным захватом 6, поворачивает рычаг запястья 4 на 180 и вставляет о вместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин — накопитель 23.

Робот воэврашает захваты 6 в магазин

9, ишет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок.

Промышленный робот, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляю ших, содержащий установленную на корпусе механичеСкую руку со звеньями, поступательно перемешаюшимися в плоскости, перпендикулярной направляюшим, шарнирно установленное на последнем звене руки запястье с элементами крепления захватов, ось поперечного шарнира которого перпендикулярна, а ось продольного его шарнира параллельна плоскости перемещения

На фиг. 1 изображен промышленный робот, обший вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез

Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — промышленный робот в работе, положение смены захватов; на фиг. 5 - то же, положение при

15 захвате детали; на фиг, 6 - то же, положение установки детали в станок.

Промышленный робот смонтирован на тележке 1 с приводом 2, подвижной вдоль направляюших (на чертежах не обозначе20 ны). Робот содержит установленную на корпусе механическую руку 3 со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляюшим, 25 шарнирно установленное на последнем звене запястье 4 с элементами 5 крепления сменных захватов 6. Ось поперечного шарнира 7 расположена перпендикулярно плоскости перемешения звеньев механической

Зо руки, ось продольного шарнира 8 расположена параллельно плоскости перемешения звеньев механической руки. Роторный магазин 9 закреплен на корпусе тележки 1 и снабжен делительным диском 10. 3а35 пястье 4 выполнено в виде двуплечего рычага, элементы 5 крепления захватов на запястье расположены симметрично относительно оси продольного шарнира 8.

Магазин 9 снабжен кодовыми гребенками

11, его ось 12 поворота совмешена с плоскостью перемешения продольного шарнира 8 запястья 4, элементы 13 в магазине 9 смонтированы попарно на пересечениях прямых, проходяших через центр оси 12 с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами 5 крепления захватов 6 на запястье 4.

Сменные захваты 6 имеют на торцовой поверхности 14 Т-образные пазы 15, обре50 эуюшие кольцевую проточку 16.

Магазин 9 снабжен блоком 17 опознания и приводом 18.

На элементах 5 крепления сменных за55 хватов находятся Т-образные прихваты

19 и узел зажима деталей в захватах 6.

Йвуплечий рычаг запястья 4 связан с механической рукой 3 зубчато-реечными

Формула изобретения

5 743862 6 звеньев руки, и закрепленный на корпусе магазине, которые смонтированы попарно

:магазин с элементами крепления захватов, на пересечениях прямых, проходяшкс чео т л и ч а ю ш и и с я тем, что, c ue- рез центр оси магазина, с окружностью, лью расширения технологических воэмож- диаметр которой равен расстоянию между ностей, упрошения конструкции и сокраше- элементами крепления захватов íà за5 ния габаритов, запястье выполнено в виде пястье. двуплечего рычага, элементы крепления захватов на запястье расположены симмет- Источники информации, рично относительно оси его продольного принятые во внимание при экспертизе шарнира, магазин смонтирован на оси, сов- 1 1. авторское свидетельство CCCP мещенной с плоскостью перемекения про- Ж 453292, кл. В 25 у 5/02, 1972. польного шарнира запястья, и имеет эле- 2; Манипуляторы. Каталог-справочник. менты крепления сменных захватов в этом 31., 1972, с. 112.

Фиа. 3

743862

Составитель В. Павлов

Редактор A. Мотыль Техред Э. Фечо Корректор В. Синипкая

Заказ 3752/3 Тираж 1033 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий "

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4