Манипулятор

 

Союз Советсккх

Социалистических

Республик

О П И С А Н И Е („, 764975

ИЗО6РЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 20.09.78 (21) 2664452/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J ll/00

Гееударствеииый комитет

А0 делам изебретеиий и аткрытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 23.09.80. Бюллетень № 35

Дата опубликования описания 28.09.80 (72) Авторы изобретения

М. Н. Менакер, А. С. Тумасов и В. И. Мерш

Центральный научно-исследовательский институт материалов и технологии тяжелого и транспортного машиностроения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Манипулятор относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применен в цехах механической обработки, штамповки, литья, ковки и т.п., на операциях подачи заготовок в рабочую зону оборудования.

Известен манипулятор, содержащий корпус с плечом, захват и привода (1) .

Недостатком известного манипулятора является то, что его конструкция не позволяет установить захват относительно зах- 10 ватываемой детали и переносить деталь с одного места на другое без предварительной точной настройки плеча манипулятора и высокого класса точности изготовления самого плеча.

Для повышения точности установки зах15 вата относительно детали предлагаемый манипулятор снабжен валом с двумя сферическими выступами, расположенными в корпусе плеча, и призмами, связанными с приводами. 20

Кроме того, манипулятор снабжен расположенным соосно захвату ориентатором.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид по

2 стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 дан разрез

Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 — разрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 дана схема установки захвата по наружной поверхности детали.

Манипулятор имеет портал 1, механизм 2 подъема и опускания, механизм 3 поворота, плечо 4, состоящее из корпуса 5, в котором выполнено отверстие 6 овальной формы, и выступы сферической формы 7 и 8, выполненные на валу 9. Выступ 7 взаимодействует с призмами 10, жестко связанными с приводами 11, установленными на корпусе 5, а на валу 9 закреплены соосно захват 12 и ориентатор 13 или 14.

При снятии давления в приводах 11 призмы 10 расходятся и освобождают выступ 7 вала 9, при этом он получает две степени свободы и может перемещаться относительно корпуса 5 возвратно-поступательно по стрелке Д-Д на величину, ограниченную губками призм 10. Кроме этого, вал может поворачиваться по стрелке Š— Е относительно корпуса 5 и выступа 8 (в данном случае выступ 8 работает как шаровая опора).

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

764975

При опускании плеча 4 манипулятора вниз вал 9 находится в расфиксированном положении, при этом ориентатор 13 или 14, в зависимости от того, по какой поверхности он базируется (по внутренней — ориентатор

l 3, по наружной — ориентатор 14), базируется по зажимаемому изделию 15 и устанавливает вал в необходимое положение относительно зажимаемого изделия. Производят зажим изделия захватом 12. После этого подается команда на механизм подъема 2 плеча 4 и одновременно происходит жесткая фиксация вала 9 призмами 10.

При переносе (повороте) изделия 15 вал 9 жестко закреплен относительно корпуса 5 призмами 10, а при опускании (или установке изделия на другое место) вал находится в расфиксированном положении с целью точной установки изделия. После установки изделия происходит разжим захвата, подъем плеча, и цикл повторяется.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий корпус с плечом, захват и приводы, отличающийся тем, что, с целью повышения точности установки захвата относительно детали, он снабжен валом с двумя сферическими выступами, расположенным в корпусе плеча, и призмами, связанными с приводами.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен расположенным соосно захвату ориентатором.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 541664, кл. В 25 3 11/00, 23.09.75.

12

/иг. б

Составитель Л. Орлов

Редактор Т. Шагова Техред К. Шуфрич Корректор М. Коста

Заказ 6404/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4