Захват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное н авт, саид-ву (22) Заявлено 15.06.77 {21) 2497407/25-.08 (51)М

В 25 J 15/00 с присоединением заявки N9— (23) Г1риоритет государственный комитет

СССР яо делам изобретений н открытий

Опубликовано 150181.Бюллетень ht2 2

Дата опублиыовання описания 15, 01. 81

Ю) 4) 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Б. Великович, С. В. Житомирский, Ю. Г. Козырев и В. A. Кулагин (71) Заявитель

Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машино- " строению, а именно к захватам манипуляторов с автоматическим или дистанционным управлением.

Известен захват манипулятора, предназначенный для захвата и удержания объектов, в котором Содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки и система управ- О лепия 1) .

На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фнг.2 вид по стрелке А на фиг.1

Захват содержит корпус 1, приводные поворотные губки 2. На каждой иэ губок 2 закреплена ось 3, на которой помещен двуплечий рычаг 4. Рычаг 4 контактирует с датчиком 5 системы управления и упором 6. На рычаге имеется палец 7, с которым шарнирно связан конец упругой планки

8, закрепленной вторым концом к губке 2 с помощью винтов 9. Упругая планка 8 имеет выступ 10, ширина которого больше ширины губки.

Захват работает следующим образом.

30

Недостатком указанного захвата является ненадежная работа вследствие отсутствия на нем механизма защиты от ударов при случайных стол- 15 кновениях с препятствием.

Наиболее близким к предлагаемому является захват манипулятора, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки, 20 каждая из которых снабжена устройСтвом защиты и система управле1 ния 2(.

Недостаток указанного захвата заключается в недостаточной надеж ности и сложности конструкции механизма защиты.

Цель изобретения — повышение на-. ,дежности и упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно иэ плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а второе — с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.

795939

Вид A

Йгг.

Составитель В. Павлов

Редактор С. Тараненко Техред Н.Келушак Корректор И. Муска

Заказ 9563/21 Тираж 1099 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

В рабочем состоянии упругая планка 8 за счет предварительного натяга стремится повернуть рычаг 4 на оси 3, прижимая его к упору 6. Одновременно рычаг взаимодействует с датчиком 5, нажимая. на его щуп.

В случае контакта любой точки наружной поверхности упругой планки 8 с препятствием планка деформируется и расстояние между ее концами увеличивается. При этом рычаг 4 поворачивается на оси 3, отходя от щупа датчика 5, датчик срабатывает, сигнализируя системе управления о воэможности возникновения аварийной ситуации. В случае встречи захвата с препятствием, находящимся сбоку, с этим препятствием контактирует выступ

10 планки 8. В этом случае за счет деформации планки 8, ее конец соскальзывает с пальца 7 рычага 4, рычаг перестает нажимать на щуп датчика 5, и датчик также посылает сигнал в систему управления.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий ,шарнирно установленные на корпусе приводные губки, каждая из которых снабжена устройством защиты, и систему управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, .одно из плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а вто вЂ, рое — с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки.

2. Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с воэможностью их разъединения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

523798 . B 25 J 15/00 1974

2. Авторское свидетельство СССР

9 423623, кл. В 25 J 15/04, 1972.