Способ управления манипулятором

 

ОП ИСАНИE „„806404

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ.Ф

Союз Советскик

Социалистических

Республик (61 ) Дополнвтельное к авт. свид-ву (51)М. Кл.

В 25 J 9/00 (22)Заявлено ОЗ,05.79 (21) 2761611125-08 с присоединением заявки РЙ (23) П рнорнтет

30суАарст64нкьзй квнктет

СССР пе деаам кибретенвй в открытнй (53) УД К62-229. .7 2(088.8 ) Опубликовано 23.02.81. Бюллетень М 7

Дата опубликования оннсання 30.02.81 (72) Автор изобретения

П. И. Кныш (713 Заявитель

Кировский политехнический институт (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к машйностроению н может быть использовано в автоматических манипуляторах с программным управлением.

Известен способ управления манипулятором, при котором с целью уменьшения погрешностей, вызываемых люфтами в кинематических цепях, применяется управление движением манипулятора путем изменения сил сипротивления, создаваемых гидротормозными устройствами, расположенными s суставах, манипулятора, при постоянных движущих силах со стороны силовых двигателей, расположенных на основании (1).

Однако кинематическая развязка звеньев обеспечивается специальным компенсирующим дифференциальным механизмом, что усложняет механическую часть манипулятора.

Цель изобретения — обеспечение кннематической развязки звеньев манипулятора.

Указанная цель .достигается тем, что согласно известному способу управления манипулятором, включающему подачу управляющего сигнала на золотник гидротормозного устройства управляемого звена при включенном двигателе и закрытие . золотника после отработки движения, приводные двигатели кинематически связанных звеньев отключают от источника питания одновременно с подачей управляющего сигнала на золотник, обеспечивая свободу их перемещения совместно с кинематическими цепями, и снова включают после обработки движения. Кроме того, при одновременном управлении несколькими звеньями отключают от источников питания приводные двигатели только тех кинематически связанных звеньев, относигельное натяжение которых неизменно.

На чертеже представлен вариант кинематической схемы автоматического манипулятора с программным управлением с-тремя степенями свободы, реалн806404 зуищей предлагаемый способ управления манипулятором.

Автоматический манипулятор с программным управлением, реализующий предлагаемый способ управления, содержит четыре звена 1-4, приводные двигатели

5-7, расположенные на основании, гидротормозные устройства 8-10 с золотниками 11-13, управляемыми сигналами от программного устройства 14.

Гидротормозные устройства выполнены в виде двух сообщающихся через золотник ка ку.

Управление манипулятором осуществляется следующим образом.

В положении статического равновесия всех звеньев приводные двигатели 5-7 подключены к источнику питания, золотники 11-13 закрыты. Движущие силы, создаваемые двигателями, уравновешиваются силами сопротивления,, создаваемыми гиДротормозными устройствами. Для изменения, например, уЬла

Ц. от прогпаммного устройства 14 к золотнику 13 поступает сигнал, золотник отрываетс я, что приводит к уменьшенйю ги- дравлическогосопротивленияперепускного канала. Это, в свою очередь, вызывает уменьшение силы сопротивления, создаваемой гидротормозным устройством 10. Одновременно с подачей сигнала на золотник 13 по сигналу от программного устройстве приводные двигатели 5 и 6 отключают от источников питания. Так как золотники 11 и 12 закрыты, то изменение угла tp осуществляется при постоянных углах (p и (и .

Предлагаемый способ применяется и для обеспечения одновременного изменения нескольких углов. При этом отключают от источников питания или переводят в режим автоматической компенсации сопротивления в кинематических цепях и привода только приводные двигатели тех кинематически связанных звеньев, относительное натяжение которых не изменяется. Для одновременного изменения, например, углов (p„è g от программного устройства 14 подают сигналы к золотникам 11 и 13 и одновременно отключают от )источника, питания приводной- двигатель 6. В этом случае одновременное изменение углов ф и (p осуществляется при IIQGTQHEIEIoM угле Ч)

Предлагаемый способ управления манипулятором устраняет необходимость

10 использования громоздких компенсирующих механизмов, что позволяет уменьшить габариты, вес и материалоемкость автоматического манипулятор а. ю

15 формула изобретения ,1. Способ управления манипулятором, предусматривающий подачу управляющего сигнала на золотник гидротормозного устройства управляемого звена при включенном приводном двигателе и закрытие золотника после отработки движения, отличающийся тем, что, с

25 целью обеспечения кинематической развязки звеньев манипулятора, приводные двигатели звеньев, кинематически связанных с управляемым звеном, отклю.чают от источника питания одновременно с подачей управляющего сигнала на зо30 лотник и включают после отработки движения.

2. Способпоп. 1, отличаюшийся тем, что при одновременном управлении несколькими звеньями отключают от источника питания приводные двигатели только тех кинематически связанных звеньев, относительное натяжение которых неизменно.

Источники информации, 4О принятые во внимание при экспертизе

1. Кобринский А. Е. и др. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с програм:—

MEIbIM управлением (IlpoMbIIUlleHHblx робо4s тов). — "Станки и инструмент", 1976, J44, с. 6.

806404

Составитель Т. Юдахина

Техред Я. Федорнак Корректор В. Бутяга

Редактор И. Николайчук

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 136/25 Тираж 1101 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раумская .наб., д. 4/5