Способ двухкоординатногопрограммного управления

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К AITOICN©k43f ЮЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, сеид-ву (22) Заявлено 04;09.78 (2 ) 2665761/18-24

Соеов Советскик

Социалистическик

Респубюек >807229 (51)М. Кл. с арйсоединением заявки N9

G 05 В 19/39

Гфсударетвекный квиитет

ССС яо деэаи кзобретеккй в еткрытяй (2а) Приоритет

Опубликовано 230281. Бюллетень ИВ 7 (53) УДК 621-503. 55 (088.8) Дата опубликования описания 23. 02. 81 (72) Авторы изобретения

В.И. Латыаев и В.Ф. Гараев (71) Заявитель (54 ) СПОСОБ ДВУХКООРДИНАТНОГО ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно к способам двухкоординатного программного управления, и может быть использовано в системах программного управления координатного перемещения исполнительных органов станков.

Известны способы двухкоординатного программного управления f1) .

Недостатком известных является невысокая точность управления, так как сигнал программного управления не корректируется в зависимости от величины текущего отклонения от программной траектории.

Наиболее близким по технической сущности является способ двухкоор" динатного программного управления.

В этом способе циклически измеряют сигналы координатного рассогласования и формируют сигнал коррекции, пропорциональный координатному отклонению от программной траектории, которым корректируют сигналы координатного рассогласования (1) .

Недостатком этого способа является то, что при воспроизведении программных траекторий, лежащих на границах полуквадратов рабочего поля, имеют место значительные ошиб ки. Эти ошибки обусловлены погрешностями, вносиьими элементами устройства, реализующего данный способ, на траекториях движения, лежащих на .границах полуквадратов, корректирукщий сигнал и сигналы координатного рассогласования могут несогласозываться, что приводит к неправильной коррекции и значительным ошибкам.

Цель изобретения — повьыение точности управления.

Поставленная цель достигается

1э тем, что в способе двухкоординатного програыеного управления, основанном на измерении сигналов координатного рассогласования и формировании сигнала коррекции, пропорционально20 го координатному отклонению от програввыой траектории, сигналы координатного рассогласования сравнивают между собой и формируют сигнал, пропорциональный разности сигналов координатного рассогласования, который

: умножают на сигнал коррекции, полученный сигнал интегрируют и один из измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют полу30. ченным после интегрирования сигналом, 807229 а другой из измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют проинвертированным после интегрирован и я си гн алом.

На,чертеже приведена схема двухкоординатной системы программного

5 управления.

Система содержит блок 1 программного управления, измерители 2 и 3 координатного рассогласования,датчики 4 и 5 координат, формирователь 6 сигнала коррекции, устройство 7 сравнения, устройство 8 умножения, интегратор 9,модуляторы 10 и

11, инвертор 12, координатные приводы 13 и 14..

Система работает следующим об- t5 разом.

Сигналы, пропорциональные программным значениям координат Хп и Уп с выходов блока 1 программного управления поступают на первые входы 20 измерителей 2 и 3 координатного рассогласования, на вторые входы которых поступают выходные сигналы датчиков 4 и 5 координат, пропорциональные действительным координатам

X, Y . Измерители 2 и 3 координатного согласования циклически вырабатывают сигналы рассогласования Х„- Хп„- Х и Y„. = Уп„- - У„; .

Сигналы X„й Y ïoñòóïàþò на входы формирователя 6, на другой вход которого с выхода блока 1 программного управления поступает сигнал, пропорциональный коэффициенту наклона m программной траектории, и формирователь 6 формирует сигнал коррекции 35

Z вХ -Y, пропорциональный коорди-.

1 1к натному отклонению от программной траектории. Кроме того сигналы координатного рассогласования Х.и У, .поступают на входы устройства 7 срав- 40 нення, которое вырабатывает сигнал, пропорциональный их разности V =X -У . устройство 8 умножения умножает сигна 2„ и V,р,и результирующий сигнал поступает на вход интеграто- -. ра 9, выходной сигнал которого поступа т на вход модулятора 10 и через инвертор 12 на вход модулятора 11.

На Вторые входы модуляторов 10 и 11 поступают сигналы координатного рассогласования Х . и Y„. которые дифференциально модулируются выходным сигналом интегратора 9, и посту"

Пают на входы координатных приводов

13 и 14. Координатные приводы 13 и

В

14 в течении данного цикла отрабатывают модулированные сигналы рассогласования. В последующих циклах система работает аналогичным образом.

Так как сигналы координатного рассогласования X и У, дифференциаль1 но модулируются сигналом, пропорциональным интегралу произведения сиг-; налов Z„- и V„., то корректирующий сигнал и сигйалы координатного рассогласования правильно согласуются на любых программных траекториях независимо от погрешностей, вносимыми элементами системы, таким об.разом программные траектории любого угла наклона отрабатываются с высокой точностью. При реализации известного способа ошибка в воспроизведении линейных траекторий под углами наклона кратными 45о и близкими к ним составляла 0,3 мм,. При управлении по предлагаемому способу точность повышается более чем на порядок.

Формула изобретения

Способ двухкоординатного программного управления, основанный на измерении сигналов координатного рассогласования и формировании сигнала коррекции, пропорционального координатному отклонению от программной . траектории, отличающийся тем, что, с целью повышения тичности, сигналы координатного рассогласования сравнивают между собой и формируют сигнал, пропорциональный разности сигналов-координатного рассогласования, который умножают на сигнал коррекции, полученный сигнал интегрируют и один из измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют полученным после интегрирования сигналом, а другой иэ измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют проинвертированным после интегрирования сигналом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент C2IA 9 3622766, кл. 235-151-11, опублик. 1971.

2. Квторское свидетельство СССР

Р 448436, кл. G 05 В 19/38, опублик. 1974 (прототип).

807229

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35,Раушская наб., д. 4/5

Заказ 282/70

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Проектная,4

Составитель И. Швец

Редактор В. Лазаренко Техред Н, Майорощ Корректор M. Коста