Гидравлическая система управлениямеханизмами перемещения тележкии поворота хобота манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик () 816655 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 30.05.78 (21) 2620296/25-27 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл.

В 21 J 13/10

Государственный комитет (23) Приоритет— (53) УДК 621.73. .077 (088.8) Опубликовано 30.03.81. Бюллетень № 12

Дата опубликования описания 10.04.81 по делам изобретений и открытий

Д. Я. Левита, И. Д. Буйниченко, И. И. Силантьев, К. Ф. Шамардин и В. А. Кресин (72) Авторы изобретения

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (71) Заявитель (54) ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

МЕХАНИЗМАМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ И ПОВОРОТА

ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известна гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора, содержащая регулируемый насос, связанный магистралями через обратный и предохранительный клапаны и трехпозиционный гчдрораспределитель с полостями гидромотора, снабженными аварийными переливными клапанами, и через обратные клапаны с баком подпитки 11).

Недостатками известной системы управления являются невысокая производительность и пониженный КПД.

Цель изобретения — повышение производительности и КПД, Для достижения указанной цели гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора, содержащая регулируемый насос, связанный магистралями через обратный и предохранительные клапаны и трехпозиционный гидрораспределитель с полостями гидромотора, снабженными аварийными переливными клапанами, и через обратные клапаны с баком подпитки, снабжены газогидравлическим аккумулятором, связанным магистралями через дополнительный трехпозиционный гидрораспределитель и дроссель с обратным клапаном с полостями гидромотора.

На чертеже изображена гидравлическая система.

Гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и пово1о рота хобота манипулятора содержит регулируемый, гидравлический насос 1, предохранительный 2 и обратный 3 клапаны, трехпозиционный гидрораспределитель 4 и гидромотор 5, связанные гидравлическими магистралями 6 — 9 в замкнутый гидравлический контур. Магистрали 7 и 8 обеих полостей гчдромотора соединены между собой аварийными переливными клапанами 10 и

11, а через обратные клапаны 12 и 13 связаны с магистралью 14 подпиточного ба2о ка 15.

Дополнительно полости гидромотора сообщены с газогидравлическим аккумулятором 16 и подпиточной магистралью 14 через магистрали 17 и 18, трехпозиционный

816655! о

25 зо

Формула изобретения

4О

50 гидрораспределитель 19, магистраль 20, дроссель 21 и обратный клапан 22.

Гидравлическая система управления работает следующим образом.

В установившемся режиме скорость вращения гидромотора 5 определяется величиной подачи жидкости регулируемым насосом 1, при этом направление вращения гидромотора 5 определяется включением электромагнитов Э1 или 92 трехпозиционного гидрораспределителя 4. В зависимости от выбранного направления вращения жидкость подается от насоса 1 по магистрали 6 через обратный клапан в одну из магистралей 7 или 8 и возвращается к насосу через гидрораспределитель 4 и магистраль 9.

Максимальный момент на валу гидромотора 6 ограничивается настройкой предохранительного клапана 2.

Торможение (останов) гидромотора осуществляется следующим образом.

Команда на предварительное торможение выдается с путевым упреждением, величина которого зависит от скорости вращения гидромотора, при этом осуществляется ступенчатое уменьшение подачи насоса до уровня, соответствующего ползучей скорости, и включение одного из электромагнитов (33 или Э4) гидрораспределителя 19, обеспечивающее сообщение сливной полости гидромотора 5 с газогидравлическим аккумулятором 16 через магистраль 20, клапан 22 и дроссель 21; а нагнетательной полости — с подпиточным баком 15.

Поскольку поток на сливе гидромотора 5 в этот период превышает потребляемый насосом 1, избыточный поток устремляется в газогидравлический аккумулятор 16 и осуществляется эффективное торможение гидромотора давлением, определяемым давлением в аккумуляторе. Напорная магистраль гидромотора разгружается от давления и при этом через соответствующий обратный клапан 12 или 13 подпитывается по магистрали 14 из бака подпитки 15.

При снижении скорости вращения гидромотора 5 до ползучей скорости, определяемой уменьшенной подачей насоса 1 гидрораспределитель . 19 переключается в нейтральное -положение, запирая аккумулятор 16.

Окончательный останов гидромотора осуществляется с минимальным упреждением по отношению к заданному положению путем переключения в нейтральное положение гидрораспределителя 4, после чего насос ! осуществляет циркуляцию жидкости по замкнутому кругу.

Переливные клапаны 10 и !1 срабатывают лишь в аварийных ситуациях.

В период торможения накопленная дви жущимися массами кинетическая энергия с некоторыми потерями переходит в потенциальную энергию упруго, сжатой в аккумуляторе 16 жидкости. С целью использования этой энергии для разгона гидромотора при очередном перемещении исполнительного механизма одновременно с командой на вывод механизма регулирования насоса 1 на заданную подачу, осуществляется вклю-. чение одного из электромагнитов ЭЗ или

Э4 (в зависимости от требуемого направления перемещения) гидрораспределителя 19, и жидкость из аккумулятора 16 через дроссель 21, магистраль 20, гидрораспределитель 19 поступает в соответствующую необходимому направлению вращения гидромотора 5 магистраль 17 или 18, обеспечивая эффективный разгон гидромотора давлением, близким к номинальному. Сливная полость гидромотора 5 при этом сообщается через гидрораспределитель 19 и магистраль 14 с баком подпитки 15.

С некоторой задержкой, т. е. при достижении определенной скорости вращения (или определенного угла поворота) гидромотора 5, осуществляется отключение в нейтрал ьное положение гидрораспределителя

19 и включение соответствующего направлению вращения электромагнита Э1 или Э2 гидрораспределителя 4.

Описанная конструкция гидравлической системы управления обладает высокими про-. изводительностью и КПД работы.

Гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора, содержащая регулируемый насос, связанный магистралями через обратный и предохранительный клапаны и трехпозиционный гидрораспределитель с полостями гидромотора, снабженными аварийными переливными клапанами, и через обратные клапаны с баком подпитки,,отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, .а также повышения КПД, она снабжена газогидравлическим аккумулятором, связанным магистралями через дополнительный трехпозиционный гидрораспределитель и дроссель с обратным клапаном с полостями гидромотора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Эрнст В; Гидропривод и его промышленное применение. М., Машгиз, 1963, с. 367, фиг. 11.35.

816655

Составитель Ю. Филимонов

Редактор Е. Спиридонова Техред А. Бойкас Корректор О. Билак

Заказ 931/13 Тираж 740 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4