Шарнирный механизм манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

„„В2З121

Союз Советскик

Социалистических

Республик (63 ) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 12„07.79 (2 I ) 2796894./25«08 (Sl)N; Кл.

В 25. ) 1.7/ОО с ивисоединением заявки Эй

Ввудэретванай кеннет

- СССР. ао деми нэобретеннй и етнрытнй (23) Йриорятет

Оиубликовано23.04.84 . Бюллетень J4 <> (53) УДК;62. «229.72 (088.8) Дата опубликования описания 25,.О4.81 (54) ШАРНИРНЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к устройствам,. предназначенным для управляемого соединения звеньев незамкнутых многоэвенных механизмов н может быль применено в манипуляторах промышленных роботов.

%

Известен шарнирный механнзм . манипулятора, содержащий привод поворота, а также корпуса„в которых установлена крас товяна универсального шарнира (Ц .., Недостаток известного устройства - .

19 ограниченные функцнональные возможности и,сложность конструкций.

Бель изобретения - расширение функциональных возможностей н упротенне конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что шарнирный механнзм манипулятора снабжен упругими элементами, а привод поворота выполнен в виде сильфонов, закрепленных в корпусах и расположеннык симметрично о гноснтельно осей крестовины, причем снльфоны снабжены штокамн, хоторые соединены с крестовиной

2 универсального шарнира цосредс твом упругнх элементов.

На чертеже изображен шарнирный механизм, общий виц, в разрезе. . Шарнирный механизм содержит универсальный шарннр 4., состоящий нэ Побразных корпусов 2 н 3 и приводов поворота, выполненных s виде сильфонов

4, закрепленных в корпусах. В корпусах и снльфонах выполнены отверстия 5 и 6, соединиюшне полости слльфонов с нсточннком давлення газа нлн жидкости (на чертеже не показан).

Сильфоны расположены сю метрячно относительно осей крестовины. Сильфоны

4 снабжены штоками 7, которые соединены с осямн крестовины посредством упртгих элементов 8, обеспечнвакицях поворот корпуса.

Упругие элементы B могут быть выполнены, например, в виде ленты, один конец которой прикреплен к штоку, а другой охватывает ось крестовины.

3 82312

Механизм работает. слддуйщйю образом.

Йпя того, чтобы вызвай поворот корпусов 2 и 3, необходимо входные отверс тия 5 и 6 соответствующих сипьфоноВ . 5 соединить с магистралью нагнетания и слива. При этом;йод действием рабочей жидкости один из сичьфонов Ф растянется и повернет посредством штока 7 и ленты 8 vca крестовины ча опредедеи- 10 ный угол, а другой сожмется под дейст вием того, что его пента иавьется на, ось. Рабочая жидкость из его полосЫ вытеснится в спивную магистраль,." го

Подачей жидкости во все сипьфоны в оп- редепеиной поспедоватепьности можно доситься перемещения одного корпуса от. носительно другого по любой траектории . в пределах телесного угла с центром на пересечении осей крестовины.

Ф о р м у д а и з о б р е т е н и я

Шарнирный механик манипулятора, содержащий привод поворота, а также корпуса, в которых установпена крестовина универсального шарнира, о т и и ч.а ю шийся тем, что, с цепью расширения функпионапьных возможностей и упрощения конструкпни, он снабжен упругими элементами, а ипивод поворота выполнен в виде сипьфонов,.закреппенных в корпусах и распопоженных симметрично относительно осей крестовины, причем сипьфоны снабжены штоками, которые соединены с крестовиной, универсального шарнира посредством упругих элементов.

Источники информ&пни> принятые во внимание нри экспертизе

Х. Авторское свидетепьство СССР-"

% 393083, кл. В 25 т l7/00, 3.971.

ВНИИПИ Заказ 1962/18 Тираж 1090 Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, уп. Проектная, Ф