Захват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 291178 (21) 2690225/25-08

Союз Советским

Социалистических

Республик

{u>848352 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00 с присоединением заявки NP (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) Опубликовано 23.07.81. Бюллетень Йо 27

Дата опубликования описания 23.07.81 (72) Авторы (54) ЗЛХВЛТ ИЛНИПуЛяторЛ

Устройство относится к машиностроению, в частности к промышленным работам, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства при автоматизации производственных процессов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, установленные с .возможностью их параллельной сходимости и связанные посредством зубчато-реечной передачи с приводным устройством 1 .

Однако зажимные губки известного захвата имеют податливость относительно корпуса лишь по одной координате, поэтому он не обеспечивает необходимой точности работы манипулятора.

Целью изобретения является повышен 4р точности работы манипулятора.

Для дости>кения поставленной цели он снабжен смонтированными в корпусе сферической опорой, траверсой, установленной с возможностью осевого перемещения в упомянутой опоре, направляющими с установленными в них подпружиненными сухарями, кареткой, стяжкой, шарнирно связанной с ней одним концом и регулируемыми упорами, установленными с возможнос тью взаимодействия с кареткой, причем на одном конце траверсы закреп-: лен захват, второй ее конец выполнен вильчатым и снабжен сферическими опорными злементамн, установленными с возможностью взаимодействия с сухарями, а второй конец стяжки шарнирно связан с вильчатым концом траверсы.

На чертеже показана кинематическая схема захвата манипулятора.

Захват манипулятора содержит зажимные губки 1, смонтированные с воэможностью их параллельной сходимости и связанные посредством зубчато-реечной передачи 2 с приводным устройством 3. Захват содержит также траверсу 4, установленную с возможностью осевого перемещения в сферической опоре 5. Один конец траверсы выполнен вильчатым со сферическими опорными элементами б на концах.

Опорные элементы б взаимодействуют с коническими углублениями 7 суха рей 8, установленных в направляющих

9.

Стяжки 10 шарнирно связаны с вильчатым концом траверсы 4 и также шарнирно — с кареткой 11, установленной в направляющих 12. Перемещение су848352 харей каретки ограничивается регулируемыми упорами 13 и 14. Сухари и каретка взаимно подпружинены пружиной 15. Все элементы захвата смонтированы в корпусе 16.

Захват манипулятора работает следующим образом.

При наточном выходе руки в задан-!

:ное положение, зажимные губки 1 могут перемещаться по заданным координатам,,в зависимости от того по каt

I ким из них имеет место погрешность манипулирования.

При перемещении губок 1 с траверсой 4 в направлении к сферической опоре 5, сферические опорные элементы б, взаимодействуя с коническими. углублениями 7 сухарей 8, воздействуют на упор 14 через сухари, пружину 15 и каретку 11.

При перемещении губок 1 с траверсой 4 в противоположном направлении траверса воздействует на упоры

13 через стяжку 10, каретку 11, пружину 15 и сухари 8.

Таким образом, при перемещении губок 1 в осевом направлении компенсируется погрешность манипулиро- . вания по соответствующей координате и пружины 15 запасают потенциальную энергию для возвращения губок в исходное положение.

Компенсация погрешности манипулирования по угловым координатам осуществляется следующим образом.

При повороте губок 1 с траверсой

4 вокруг любой оси, хотя бы один из сферических опорных элементов 6, взаимодействуя с коническим углублением 7 соответствующего сухаря

8, воздействует на унор 14 через сухарь, пружины 15 и каретку 11.

Компенсация погрешности манипулиро-. вания по любой координате является комбинацией перемещений захвата в вышеописанных частных случаях. Погрешности по заданным координатам компенсируются благодаря тому, что траверса 4 установлена в сферической опоре 5 с возможностью осевого перемещения в ней, а возвращение губок 1 в исходное положение происходит благодаря накапливанию пружиной 15 потенциальной энергии при перемещении траверсы.

Использование предлагаемого устройства позволяет .снизить требования к изготовлению манипулятора, в результате чего снижаются затраты на его изготовление.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, установленные с возможностью их параллельной сходи20 мости и связанные посредством зубчато-реечной передачи с приводным устройством, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы манипулятора, он снабжен

g5 смонтированными в корпусе сферической опорой, траверсой, установленной с воэможностью осевого перемещения в упомянутой опоре, направляющими с установленными в них подпружиненными сухарями, кареткой, стяжкой, шарнирно связанной. с ней .одним концом и регулируемыми упорами, установленными с возможностью взаимодействия с кареткой, причем на одном конце траверсы закреплен захват, второй ее конец выполнен вильчатым и снабжен сферическими опорными элементами, установленными с возможностью взаимодействия с сухарями, а второй конец стяжки шарнирно, связан с вильчатым

40 концом траверсы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Японии Р 49-38345, кл. 83(3) В 21, 1974.

848352

Редактор В. Жиленко Заказ 5979/21 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по .делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Ю

Я

Составитель Л. Орлов

Техред А.Ач Корректор Е.Рошко