Рука манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Соцмалкстнческкх

Республик (>841963

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.09.79 (21) 2818119/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

B 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР

Опубликовано 30.06.81. Бюллетень №24 о делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Дата опубликования описания 05.07.81 (72) Авторы изобретения

И.,TI. Владов и B. H. Данилевский (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА а

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипуляторов.

Известна рука манипулятора, содержащая кисть со схватами, выполненную в виде пантографа, имеющего ролик на конце одного из рычагов, клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра и привод поворота кис- ти (1).

Недостатком известной руки манипулятора является наличие на подвижной кисти двух приводов и необходимость подводки к этим приводам, в зависимости от типа привода; воздуха или рабочей жидкости, что делает конструкцию сложной и ненадежной.

Цель изобретений — упрощение конструкции и повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что рука манипулятора снабжена толкателем, шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус силового цилиндра жестко связан с барабаном, корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможнос;тью поворота вокруг

его оси, а на корпусе кисти выполнены отверстия под клин.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора, несущая кисть с двумя схватами, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 2.

Рука 1 имеет ось 2, на которой установлен корпус 3 кисти 4 с возможностью поворота вокруг этой оси. Зубья 5 на фланце

1р корпуса 3 входят в зацепление с шестерней

6 привода 7 поворота кисти, который установлен неподвижно на руке 1. Соосно корпусу 3 установлен барабан 8, с которым жестко связан силовой цилиндр 9 схватов.

В стенке барабана 8 напротив штока силового цилиндра 9 имеется сквозной радиальный паз, в который может входить толкатель 10. Наружная поверхность толкателя

10 и наружная поверхность барабана 8 выполнены одним радиусом. Клин 11 схвата

12 установлен подвижно в радиальном отверстии в корпусе 3. В клин 11 упираются два ролика 13, оси 14 которых стягиваются друг к другу пружинами 15. Оси 14 установлены в стержнях 16, которые могут пе841963

3 ремещаться в поперечных направляющих вилки 17. Вилки 17 установлена подвижно в радиальном отверстии клина 11 и поджимается к центру кисти пружиной 18.

На двух концах каждой оси 14 установлены шарнирно рычаги 19, которые вместе с рычагами 20 — 22 образуют механизм пантографа. Центры оси 14, шарнира 23 соединения рычажного механизма с корпусом и шарнира 24 соединения рычага 20 с губкой 25 являются рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пря- to мой: Система стержней 26 образуьт с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма для сохранения ориентации губки при работе схвата.

Конструкция схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг. 3, клин 11 схвата 12 упирается торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 упирается в поверхность барабана 8.

Устройство работает следующим образом.

Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом ма нипулирования, например заготовкой. Шток пневмоцилиндра втянут, и толкатель 10 смещен к центру кисти. Под действием пружйны 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15 сдвинуты друг к другу ролики 13, смещающие к центру кисти клин 11, прижатый торцом к наружной поверхности толкателя,10.

В этом положении схват открыт.

Формула изобретения

25 зо

Для захвата заготовки воздух подается в бесштоковую полость силового цилиндра 9.

Шток с толкателем 10 смещается от центра кисти до упора толкателя в стенку барабана

8. Вместе с толкателем смещается клин 11. з5

Поскольку пружина 18 выбрана значительно более жесткой, чем пружина 15, при первоначальном движении клина вилка 17. удерживается на месте, а ролики 13 расходятся. Вследствие этого движения роликов, которое совершается по прямолинейной траектории, по такой же траектории, но в противоположном направлении смещаются шарниры 24 как крайние рабочие точки ме4 ханизма пантографа, расположенные на одной прямой со средней рабочей точкой.

Вместе с шарнирами 24 сближаются губки

25 и зажимают заготовку. При дальнейшем движении клина ролики 13 смещаются вместе с клином от центра, губки 25 смещаются к центру, вынимая заготовку.

При повороте кисти 4 на 180 торец клина остается упертым в поверхность барабана 8 и заготовка остается зажатой в схвате 12. На место схвата 12 приходит схват

27, и при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват 27 раскрывается. При перемещении руки 1 к месту снятия готовой детали после механической обработки воздух подается в бесштоковую полость силового цилиндра 9 и схват 27 зажимает и вынимает готовую деталь подобно схвату 12.

Далее кисть 4 снова поворачивается на

180 . Схват 27 продолжает удерживать готовую деталь, а при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват

12 перемещается вперед и, раскрываясь, отпускает заготовку.

Рука манипулятора, содержащая кисть со схватами, выполненную в виде пантографа, имеющего ролик на конце одного из рычагов, клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, она снабжена толкателем, шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус силового цилиндра жестко связан с барабаном, корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможностью поворота вокруг

его осн, а на корпусе кисти выполнены отверстия под клин.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы США. М., НИАТ, 1978, с. 194, чертеж 166.

841963

1оие. Я

Д иг. 3

Составитель Т. Костикова

Редактор И. Михеева Техред А. Бойкас Корректор М. Демчик

Заказ 4957/! 8 Тираж 1090 ПодписнЬе

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4