Захват промышленного робота

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ti> 844175

Союз Соаетскик

Соцналнстнчесинк

Республик (61} Дополнительное к авт. саид-ау 11 571369 (22}Заявлено 03. 09. 79 (21) 2813613/25-08 (51)N. Кл.

i с присоединением заяаки М (23 } Приоритет

1осударстеккньй кемктет

СССР ао делам «забретенкй н еткрмткй

В 25,1 15/02 (53) УДК . 72 (088,8) (}публиковало 07.р7,81. бюллетень 1та 25

Дата опубликования описания 07, 07. 81 (72} Автор изобретения

А.И. Лит вине н ко (71} Заявитель

Воронежский политехнический институ

В (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

И зоб рет ение от но сит ся к автоматическим манипуляторам с программным управлением тпроьышленным роботам), а более конкретно к захватным устройствам промышленных манипуляторов. .По основному авт.св. У 571369 известен захват промышленного робота, содержащий губки и приводной механизм поступательного действия,причем захват выполнен в виде упругой гибкой ленты, .концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент, присоединен к среднему перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губкаьы захвата 11 ), Недостатком такой конструкции яв" ляется относительно малая жесткость упругого элемента, что уменьшает грузоподъемность схвата или же при-. водит к увеличению мощности привода, а также к понижению надежности, -sosможности выпада изделия.

Целью изобретения является повыmesne надежности и жесткости упругого элемента схвата.

Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен зажимами, выполненными в виде двух связанных колодок,.одна из которых имеет выпуклую поверхность, а другая вогнутую, причем внещние перегибы упругой гибкой ленты закреплены между этиьвк колодками.

На фиг.1 изображен общий вид захвата; на фиг.2 — разрез A-А на фиг. l °

Захват смонтирован на руке l промышленного манипулятора, имеет приводы 2 поступательного перемещения, воздействующие на внешние перегибы 3 упругой гибкой ленты, внутренние перегибы 4, которые служат в качестве р губок схвата. Места крепления внешних концов ленты представляют собой две колодки 5 и 6, одна из которых, например колодка 5, имеет вогнутую поверхность, сопряженную с выпуклой

Формула изобретения

Фиг.,Г

ВНИИПИ Заказ 8796/32 Тираж )093

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 8441 поверхностью колодки 6. Между колодками располагается лента 7. По оси колодки стягиваются, например, зажимными винтами. В результате этого участки внешних перегибов ленты имеют на некотором протяжении от мест закрепления желобообразную форму. Схват показан с манипулируемой деталью 8.

Работа захвата происходит следующим образом.

Продольные перемещения штока приводного элемента приводят к появлению в упругой ленте напряжений, стремящихся сблизить или раздвинуть внешние перегибы { губки захвата). Если на пути сближения перегибов окажется деталь, то она окажется зажатой под действием сил упругости внешних перегибов. При освобождении штока привода из фиксированного положения

20 (например при отключении катушки тягового электромагнита) захват возвратится в прежнее состояние за счет сил упругости. При этом ширина зоны захвата определяется расстоянием межцу неподвижно закрепленными концами упругой ленты.

Если требуется манипулировать с различными по ширине деталями, то подстройка ширины зоны захвата может

30 быть произведена путем раздвижения или сближения направляющих. Желобообразная форма внешних перегибов

75 4 значительно повышает жесткость элемента, позволяет обойтись без направ" ляющих планок и увеличить упорное усилие пригода и соответственно грузоподъемность и надежность захвата. При работе будет происходить перекатывание места перехода от желобообразной формы ленты к плоской, причем в некоторых пределах радиус кривизны этого перехода является функцией габаритного размера детали, что приводит к стабилизац"и захваты-. вающего (нормального ) усилия захвата относительно размера детали..

Захват промышленного робота по авт,св. Ф 571369, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности и жесткости упругого элемента, он снабжен зажимами, выполненными в виде двух связанных колодок, одна из которых имеет выпуклую поверхность, а другая вогнутую,причем внешние перегибы упругой ленты закреплены между этими колодками.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. Авторское свидетельство СССР

М 571369 ý кл. В 23 J 15/02 э 1975 °