Электрогидравлический следящий привод

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ, СВИДЕТЕЛЬСТВУ он848773

Н(ф (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 20.1279 (21} 2856790/25-06 с присоединением заявки Мо (23) ПриоритетОпубликовано 230781; БюлЛетень Й9 27 р )м. кл.

F 15 В 9/03

F 15 В 7/00

Государственный комитет

С,ССР по делам изобретений н открытий

453) УДК 6 2-5 23 ° 3 (О. 88. 8) Дата опубликования описания 230781 вa 4 у

-; "х

Дальневосточный ордена Трудоврго Красного Знамеми------политехнический институт им. В.В. Куйбышева (71) Заявитель (54) ЭЛEKTP01ИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИИ ПРИВОД

Электрогидравлический следящий

30 привод работает следующим образом.

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в следящих системах промышленных роботов и манипуляторов.

Известен электрогидравлический . следящий привод, содержащий насос с приводом регулирующего органа, гидродвигатель, связанный гндролиниями с насосом, .задающее устройство, связанное с приводом регулирующего оргайа через сумматор, датчик пОложения вала гидродвигателя, подключенный к вычитающему входу сумматора, датчик перепада давлений в гидролиниях и блок деления, одним из входов соединенный с датчиком перепада, а вы- . ходом — с приводом регулирующего органа 513.

Недостатками известного привода являются его низкая точность и устойчивость при обработке быстроиэменяющихся входных воздействий с объектами, моменты- инерции которых изменяются в широких пределах.

Цель изобретения - повышение точности и устойчивости.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен датчиками момента и скорости, блоком умножения, интегратором и дополнительным сумматором, при этом датчики момента и скорости установлены на валу гидродвигателя, датчик скорости подключен ко второму входу блока деления, к выходу сумматора — блок умножения, связанный через интегратор с выходом блока деления, причем последний соединен с датчиком перепада через дополнительный сумматор, к вычитающему входу которого подключен датчик момента.

На чертеже схематически изображен электрогидравлический следящий привод.

Привод содержит насос 1 с приво15 дом регулирующего органа 2, гидродвигатель 3, связанный ги11ролиниями

4 и 5 с насосом, задающее устройство (не показано), сумматор 6, датчик 7 положения вала гидродвигате20 ля 3, датчик 8 перепада давлений, блок 9 деления, датчик 10,скорости, блок 11 умножения, интегратор 12, дополнительный суммахор 13, объект

14 регулирования, усилитель 15 и датчик момента (не показан), подключенный к вычитающему входу дополнительного сумматора 13.

84 8773

Сигнал рассогласования от сувма-, тора 6 через блок 11 умножения и усилитель 15 поступает на привод регулирующего органа 2 и управляет работой насоса 1, который через гидродвигатель 3 воздействует на объект

14 регулирования, . Уменьшая рассогласование, при этом на второй вход блока 11 умножения поступает сигнал оценки 1, зависящий от момента инерции, приведенного к валу гидродвигателя 3 и компенсирующий влияние переменного момента инерции на динамические свойства привода. Датчик момента вырабатывает сигнал Р

M 1@ > где йб„- момент на валу гидродвигателя 3;И вЂ” крэффициент характер«15 ного объема гидродвигателя 3.

Передаточная функция интегратора

И„„ = +, следовательно, на вто Ь рой вход блока ll умножения поступает сигнал Х = -,- ., - (дРИ, - М „) 20 (где д Р - перепад давлений в гйдролиниях 4 и 5; д- — скорость объекта регулирования), компенсирующий отрицательное влияние переменного момента инерции на динамические свойства привода.

Таким образом, добротность привода стабилизируется в заданных пределах, благодаря чему повышается точ ность и устойчивость привода.

Применение предлагаемого изобретения в следящих системах проьыаленных роботов и манипуляторов позволяет повысить точность и устойчивость их работы.

Формула изсбретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий насос с приводом регулирукхцего органа, гидродвига- тель, связанный гидролиниями с насосом, задающее устройство, связанное с приводом регулирукщего органа через сумматор, датчик положения вала гидродвигат еля, подключенный к вычитающему входу сумматора, датчик перепада давлений в гидроциниях и блок деления, одним из входов сое- . диненный с датчиком перепада, а вы" ходом -, с приводом регулирующего органа, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и ус тойчивости,привод снабжен датчиками момента и скорости, блоком умножения, интегратором и дополнительным сумматором, при этом датчики момента и скорости установлены на валу гидродвигателя, датчик скорости подключен ко второму входу блока деления, к выходу сумматора — блок умножения, связанный через интегратор с выходом блока деления, причем последний соединен с датчиком перепада через дополнительный сумматор, к вычитающему входу которого подключен датчик момента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 633432, кл. F 15 8 7/00, 1977.

ВНИИПИ Заказ 6044/41 Тираж 749 Подписное

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул, Проектная,4