Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата

 

Сеюв Сееетскнк

Сецнииктнческнк

Ресаубпнк

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОИ:КОМУ СВ ЮТВЛЬСТВУ () 869595

У (бт) Дополнительное к авт. сеид-ву(Я)м. кл.з (22) Заявлено 108180 (23) 2868012/30-15 с присоединением заявки HP(23) ПриоритетА 01 В 69/04

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 071081. Ьюллетвнь Н9 37

Дата опубликования описания 07.10.81 (53) УДК 631. 364 (088.8) (72) Авторы изобретения

A.Â. Калоев, Г.С. Коэаев, В.Л. Кассап, 3 Б.;=-Либерфарб, Г.И. Лавров, П.Я. Прицкер и Л.П.Суж в

1 . . "." з-. с

t, ..!

Горский сельскохозяйственный институ

i .-. ; .

Р !.

r (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОИАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

МИЯИННО TPAKTOPHOI О АГРЕГАТА

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.

Известно устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата, содержащее копирующий щуп, датчик сигнала рассогласования, имеющий подвижные и неподвижные контакты, задемпфированный маятник, электрогидравлический сервомотор, рычаги поворота колес трактора и исполнительный механизм (1).

Известное устройство имеет недостаточные точность и устойчивость автоматического вождения машиннотракторного агрегата, обусловленные запаздыванием срабатывания исполнительного устройства ° и влиянием момента сопротивления движению маркера е

Целью изобретения является повышение точности автоматического вождения машинно-тракторного агрегата.

Цель достигается тем, что устройство снабжено регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра, корпус которого соединен с одним иэ рычагов поворота колес трактора, а его шток посредством подпружиненного гибкого элемента - с другим рычагом поворота колес трактора, кроме того, неподвижные контакты датчика сигнала рассогласования кинематнчески связаны с задемпфированным маятником.

На чертеже изображена общая схема устройства для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата.

Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата содержит копирующий щуп 1, связанный с подвижным контактом 2, дат15 чика 3 сигнала рассогласования, на корпусе которого жестко закреплены неподвижные контакты 4 ° Корпус датчика 3 через трос 5 в оболочке соединен с задемпфированным маятником 6.

20 Датчик 3 установлен на раме 7 копирующего. щупа 1, которая поднимается в транспортное положение гидроцилиндром 8. Рама 7 с помощью гидроцилнндра 9 переводится нэ левого крайнего положения в правое, при работе левого маркера 10 и наоборот в левое крайнее положение при работе правого маркера 11. Полости гидроцилиндра 9 соединены через гндрозамок

ЗЬ 12 и трубопроводы 13 и 14 с золотни869595 ком распределителя 15 раздельноагрегатной гидросистемы трактора.

Агрегат снабжен регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра 16, корпус которого соединен с одним из рычагов 17 поворота колес трактора, а его шток посредством подпружиненного пружиной 18 гибкого элемента 19 с другим рычагом 17 поворота колес трактора. Ветви гибкого элемента 19 с помощью направляющих роликов 20 выставляются по оси пружины 18. В транспортном положении машинно-тракторного агрегата пружина

18 отключается гидроцилиндром 21, полости которого через гидрозамок 22 и трубопроводы 23 и 24 соединяются с золотником распределителя 15 раздельно-агрегатной гидросистемы трактора.

В режим автоматического вождения устройство включается переключателем

25. Управление трактором в режиме автоматического вождения осуществляется через электрогидравлический серномотор 26, исполнительный механизм 27. Полости гидроцилиндров 28, предназначенных для подъема маркеров в транспортное положение, соединены через трубопроводы 13 и 14 с золотником распределителя 15, а через запорные клапаны 29 с полостью гидроцилиндра 30 подъема агрегатируемой машины 31.

Гндроцилиндр 30 соединен с распределителем 15 трубопроводом 32. устройство работает следующим образом.

В начале рабочего гона переключением одного иэ золотников распределителя 15 раздельно-агрегатной системы трактора поток масла по трубопроводу 24 через гидрозамок 22 подается в штоковую полость гидроцилиндра 21. Поршень со штоком в последнем передвигается, растягивая пружину

18, сила которой через гибкий элемент 19 передается на рычаги 17 поворота колес трактора, стабилизируя направляющие колеса в нейтральном положении при равной длине левой и правой ветвей гибкого элемента 19.

Одновременно бесштоковая полость гидроцилиндра 8 соединяется через трубопровод 23 со сливной магистралью гидросистемы трактора. При этом рама копирующего щупа под собственным весогл опускается в рабочее положение.

Переключением второго золотника распределителя 15 штоковая полость гидроцилиндра 30 навесного механизма трактора через трубопровод 32 соединяется со сливной магистралью, при этом агрегатируемая машина 31 опускается в рабочее положение.

Переключением третьего золотника распределителя 15 поток масла по трубопроводу 13 через гидрозамок 12 подается в бесштоковые полости гидро. цилиндров 9 и 16 Давлением масла в цилиндре 9 передвигается поршень со штоком, поворачивая раму 7 копирующего щупа 1 в правое крайнее положение, а при смещении поршня со штоком в цилиндре 16 происходит удлинение левой ветви гибкого элемента 19, что приводит к повороту управляемых колес трактора вправо на угол, пропорциональный величине поворачивающего момента от левого маркера 10, обеспечивая компенсацию, этого момента. При этом через трубопровод 14 1полость гидроцилиндра 28 соединяется со сливной магистралью, и левый маркер 10 под собственным весом опускается в рабочее положение.

Затем .копирующий щуп вводится в бороз,цку от предыдущего прохода и переключателем 25 устройство включается в режим автоматического вожЯ дения.

При отклонении трактора от заданной траектории, т.е. при появлении ошибки по линейному отклонению, копирующий щуп 1 отклоняется от нейтрального положения, замыкая подвижный контакт 2 с одним из неподвижных контактов 4 датчика 3 сигнала рассогласования. Сигнал ошибки с датчика 3 подается через злектрогидравлический сервомотор 26 к исполнительному механизму 27, вызывая поворот направляющих колес в сторону ликвидации ошибки.

Направляющие колеса через рычаги

17 поворота колес и гибкий элемент 19 соединены с предварительно растянутой пружиной 18. Поэтому при повороте колес одиа из ветвей гибкого элемента 19 ослабляется, а через другую ветвь на соответствующий рычаг 17

Щ поворота колес действует сила пружины, которая в момент прекращеййя сигнала ошибки, т.е. при выходе трактора на заданный курс, возвращает колеса в нейтральное положение. При этом сила пружины 18 распределяется поровну на обе ветви гибкого элемента 19, на рычаги 17 поворота рулевого механизма, обеспечивая точную фиксацию направляющих колес в нейтральном положении до появления следующего сигнала ошибки.

При работе трактора на поле с поперечным уклоном маятник 6 занимает вертикальное положение.

Маятник, соединенный с корпусом

55 датчика 3 сигнала рассогласования через трос 5 в оболочке, отклоняясь от нулевого .положения на величину угла склона, поворачивает на такой же угол корпус датчика с жестко связанными с ним неподвижными контактами 4, вызывая смещение электрического нуля датчика вниз по уклону.

При этом ведущая точка агрегата, т.е. точка подвески копирующего

6 щупа 1, смещается вверх по уклону, 869595

Формула изобретения

Р77

РХ

ВИИИПИ Заказ 8682ф Тираж 703 ПодПисное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная, 4 вызывая смещение рабочих органов на заданную прямолинейную траекторию.

1. Устройство для автоматического .вождечия машинно-тракторного агрегата, содержащее копирующий щуп, датчик сигнала рассогласования, имеющий подвижные и неподвижные контакты, задемпфированный маятник, электро.гидравлический сервомотор, рычаги поворота колес трактора и исполнительный механизм, отличающееся тем, что, с целью повьпаения точности автоматического вождения машиннотракторного агрегата, устройство снабжено регулятором по курсу, выполненным в виде гидроцилиндра, корпус которого соединен с одним из рычагов ,поворота колес трактора, а его шток посредством подпружиненного гибкого элемента — с другим рычагом поворота колес трактора.

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что,неподвижные контакты датчика сигнала рассогласования кинематически связаны с задемпфированным маятником.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 341429, кл. A 01 В 69/04, 1970.