Устройство для управления движением трактора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<щ873908

* Ф л

/»:. (61) Дополнительное к авт, саид-ву— (22) Заявлено 280580 (21) 2938707/30-15 р1)м. к. с присоединением заявки Нов (23) Приоритет

A 01 В 69/04

Государственный комитет

СССР яо делам изобретений и открытий

Опубликовано 231081. Бюллетень М 39

Дата опубликования описания 2310.81 (53) УДК 831. 311 (088. 8) /

В.З.Бубнов и В.М.Тараторкин

1

Всесоюзный сельскохозяйственный институт зао ного образования и Совхоз "Смычка" Московской области ." (72) Авторы изобретения (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

ТРАКТОРА

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения мобильных сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов при выполнении механизированных работ, и может быть применено для автоматизации выполнения поворотов колесными тракторами в агрегате с прицепными, полунавесными и навесными сельскохозяйственными машинами.

Известно устройство для автоматического вождения тракторных агрегатов, включающее исполнительный механизм, усилитель мощности и программный блок, выполненный в виде профилированного диска с узлом слежения за формой образующей, приводящегося в движение посредством шагового двигателя с импульсным датчиком скорости Е13 °

Недостатком известного устройства является то, что его нельзя использовать для автоматизации вождения трактора s .агрегате с навесной машиной, а также на сельскохозяйственных работах, где для обеспечения выполнения технологических требований обязательно использование независимого вала отбора мощности трактора.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому является устройство для управления движением трактора, содержащее программный блок, переключатель режимов функционирования, схему ориентации с датчиком курсового угла, эадатчики поворотов, переключатель программ, блок питания, форми.рователь управляющего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм (21.

Недостатком этого устройства явля15 ется то, что во время его эксплуатации требуются большие затраты времени на ввод программы или замену ее другой, а в процессе автоматического вождения происходит накопление ошибок

20 (отклонений фактической траектории от расчетной) .

Цель изобретения — повьхяение точности вождения трактора.

Эта цель достигается тем, что устройство снабжено датчиком скорости, дополнительным программным блоком и вычислительным устройством, при этом выходы дополнительного програмМного блока соединены с входами эа30 датчиков поворотов и через блок пита873908

Формула изобретения

6$ ния — с одним иэ выходов переключателя программ, связанного с входом вычислительного устройства, выход которого связан с входом дополнительного программного блока, причем к входам вычислительного устройства подключены датчик интенсивности управляющего воздействия и датчик скорости.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит программный блок 1, состоящий из гибридных микросхем, входы которых соединены с эадатчиками 2-7 поворотов, выполнен,ными н виде логических элементов, имеющих возможность регулировки длительности прохождения управляющих сигналов. Датчик 8 курсового угла, представляющий собой гидроагрегат с механизмом корректировки и двумя потенциометрическими выходами, взаимосвязан со схемой 9 ориентации„ выполненной н виде транзисторного моста, а вторым выходом связан с формирователем 10 управляющего сигнала, соединенного с программным блоком 1.

К выходу программного блока 1 подключены звуковой сигнализатор 11, выполненный в виде транзисторного генератора звуковой частоты, переключатель 12 режимов функционирования и блок 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия, имеющий гидравлическую связь с трактором. Блок 13 эадатчикон интенсивности управляющего воздействия соединен с исполнительным механизмом

14, который имеет механическую связь с трактором 15. К входам задатчикон

2-7 поноротов подключены переключатель 16 программ, блок 17 питания, являющийся управляемым стабилизатором напряжения, который связан с дополнительным программным блоком

18 .и переключателем 12 режимов функционирования.

Вход дополнительного программного блока 18 соединен с вычислительным устройством 19, входы которого соединены с переключателем 1б программ, датчиком 20 интенсивности управляющего воздействия и датчиком 21 скорости. Оба датчика выполнены индукционными и имеют механическую связь с трактором 15.

Устройство работает следующим образом.

Переключателем 16 программ устанавливается необходимая ширина и вид поворота. Это приводит к автоматической настройке каждого из эадатчиков

2-7 поноротон.

Трактор 15 начинает двигаться на соответствующей программе передаче.

При пересечении задними колесами контрольной линии поворотной полосы водитель нажимает на кнопку переключателя 12 режимов функционирования. Устройство включается в режим автоматического управления. Управляющий сигнал проходит через задатчики 2-7 поворотов и программный блок

1, поступает на соответствующий вход блока 13 задатчиков интенсивности управляющего воздействия и через электрический сигнал преобразуется в гидравлический.

Исполнительный механизм 14 управляет поворотом трактора 15. 3а реализацией заданных режимов движения постоянно следят датчик 20 интенсинности управляющего воздействия и датчик 21 скорости. Вычислительное устройство 19, включенное переключателем 16 программ в соответствующий программе режим, сравнивает текущие значения интенс.явности управляющего воздействия с заданными, получая информацию от датчиков 20 и 21 и, н случае наличия рассогласования, вычисляет поправки и через дополнительный программный блок 18 корректирует регулировки эадатчиков 2-7 пово-. ротов блока 17 питания.При выполнении беспетленого поворота с прямолинейным участком включается датчик

8 курсового угла. На гоне трактор работает в режиме ориентации относительно направления рабочего гона. Схема 9 ориентации управляет механизмом корректировки гидроагрегата датчика 8 курса, чтобы сопротивление на выходе оставалось неизменным. При включении режима автоматического управления на поворотной полосе датчик 8 работает в режиме измерения курсового угла.

В момент,. когда выполнение про-. граммы закончится, программный блок

1 переключает переключатель 12 режимон функционирования в режим ручного управления и одновременно включает звуковой сигнализатор 11, извещая водителя о передаче ему управления.

Если на тракторе водителя нет, и предлагаемое устройство работает совместно с системой управления на рабочем гоне, в момент окончания отработки программы управление передается последней.

Устройство для управления движением трактора, содержащее-программный блок, переключатель режимов функционирования, схему ориентации с датчиком курсового угла, задатчики поворотов, переключатель программ, блок питания, формирователь управляющего сигнала, датчик интенсивности управляющего воздействия с блоком задатчиков и исполнительный механизм, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с делью повышения точности вождения, 873908 с

Составитель С.Мартынов

Редактор И.Николайчук Техред Ж.Кастелевич Корректор A,Äçÿòêî

Заказ 9100/1 Тираж 703 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва; Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4 устройство снабжено датчиком скорос-. ти, дополнительным программным бло-:. ком и вычислительным устройством, при этом выходы дополнительного программного блока соединены с выходами задатчиков поворотов и через блок питания — с одним из выходов переключателя программ, связанного с входом вычислительного устройства, выход которого связан с входом дополнительного программного блока, причем к входам вычислительного устройства подключены датчик интенсивности управляющего воздействия и датчик скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 593680, кл. A 01 В 69/04, 1976,.

2. Авторское свидетельство СССР

9 727169, кл. A 01 В 69/04, 1977 (прототип).