Захват манипулятора

 

< «876422

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Ф (6l ) Дополнительное, к авт. саид-ву— (22) Заявлено 09.01.80 (2!) 2895018/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (51) М. Кл.а

В 25 J 15/00

Гееудорстоеммык коммтет (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 30.10.81; Бюллетень № 40 ао делам мэооретеммй и открытий

Дата опубликования описания 30.10.81 ь

И. Ф. Панасенков, В. В. Никифоров и E. С. Наз ров Вт @;(®З,>,, ® .%г«Т«10

Тюхщ; д;А;,, I

ЬКБДЩ Т.-,т< (72) Авторы изобретения (7l) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и губки, закрепленные на основных тягах 111.

Недостатком захвата является сложность конструкции, последняя занимает болт шой объем, что не позволяет манипулятору работать в ограниченной рабочей зоне.

Цель изобретения — упрощение конструкции захвата манипулятора и повышение точности ориентирования изделия.

Для достижения поставленной цели захват манипулятора снабжен направляющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными пазами и дополнительными тягами, причем дополнительные тяги шарнирно связаны с серединами противоположных звеньев параллелограммного механизма, нх . центры шарнирно связаны между собой и с. корпусом, а противоположные шарниры параллелограммного механизма шарнирно связаны с основными тягами, причем два непосредственно с тягами, а два †через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограммного механизма, а основные тяги установлены в направляющих корпуса.

На чертеже изображен захват манипулятора, вид сверху.

Захват содержит корпус 1, имеющий четыре направляющих, в которых перемещаютт© ся основные тяги 2 — 5 эажимных- губок б — 9.

Зажимные губки закреплены на основных тягах неподвижно и выполнены в виде плас. тин, снабженных в местах контакта с переносимыми изделиями плоскими пружинами..

: Пружины служат для компенсации разброса геометрических размеров изделия. Внутри корпуса смонтирован шарнирно-рычажный механизм, выполненный в виде параллелограмма, имеющего четыре звена IO — 13 и четыре оси 14 — 17. Параллелограмм связан с корпусом через жестко закрепленную на н6м

Зт ось 18 пересечения дополнительных тяг 19 и 20. Эта ось является центром захвата.

Свободные концы тяг 19 н 20 связаны йосредством осей 21 — 24 с серединами звень876422

Формула изобретения

Составитель А. Кочетков

Редактор А. Лежнина Техред А. Бойкас Корректор В. Синицкая

Заказ 9464/! 8 Тираж l093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I l3035, Москва, ж — 35„Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фв l0 — !3. Оси l4 и !5 параллелограмма непосредственно скреплены с соответствующими основными тягами 2 н 3. Две другие основные тяги "4 и 5 сбединены с осями l6 н !7 параллелограмма посредством коромысел, 25 и 26, причем тяга 4 связана с удаленной от нее осью !7 параллелограмма, а тяга 5 — с осью !6 параллелограмма.

Захват манипулятора приводится в движение от силового привода (не показан), шток может быть соединен с любой иэ тяг.

Захват работает, следующим образом.

В исходном положении губки разведены.

После, приложения усилия, направленного к центру захвата, к одной из основных тяг, например к тяге 2, все основные тяги начинают двигаться к центру захвата . — оси

l8. Зажимные губки 6 — 9 начинают сжимать изделие 27 с четырех сторон. После приложения усилия, направленного от ценз ра захвата к тяге 2 все тяги двигаются

Ьт центра и разжимают изделие. р . предлагаемом захвате по сравнению с известным упрощены конструкция и кинематическая схема. Все зажимные губки приводятся в действие одним механизмом.

Это позволяет сделать захват более компактным и плоским, что делает его пригодным также для манипулирования в огра-. ниченной труднодоступной рабочей зоне. *

Захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и зажимные губки, закрепленные на тягах, огличаюи4идся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности ориентирования изделия, он снабжен направляющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными пазами и дополнительными тягами, причем дополнительные тяги шарнирно связаны с серединами противоположных звеньев параллелограммного механизма, их центры шарнирно связаны между собой и с корпусом, а противоположные шарниры параллелограммного механизма шарнирно связаны с основными тягами, причем два — непосредственно с тягами, а два через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограм много механизма, 20 а основные тяги установлены в направляющих корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l Кожевников С. Н. и др. Механизмы.

М., «Машиностроение», l976, с. 84 — 85, рис. 2.92.