Способ телеуправления подвижным объектом

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф (61) Дополиительиое к авт. свид-ву(22) Заявлено 0201.79 (21) 2704200/18-24 (51) М Нл

Союз Советских

Социалистических

Респубпик с присоединением заявки М9— (23) Приоритет-.

G 08 С 19/12

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 621. 398 (088.8) Опубликовано 301081 Бюллетень Но 40

Дата опубликования описания 301081

Всесоюзный научно-исследовательский и проектноконструкторский институт автоматизации производственных процессов в промышленности (71) Заявитель 54) СПОСОБ ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖН61М ОБЬЕКТОМ I

Изобретение относится к телеуправлению подвижными объектами и может быть применено на железнодорожном и промышленном транспорте.

Известен способ управления подвижным объектом, который реализован в устройстве, в котором осуществляют воздействие на органы управления объекта и управление движением объекта до .полной его остановки (1).

Недостатком этого способа является низкое качество управления, вызванное низкой точностью управления подвижным объектом.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является способ телеуправления подвижным объектом, в котором определяют конечные положения механизмов подвижного объекта относительно индуктивно связанных с ними точек его местоположения и управляют подвижным объектом путем подачи потенциальных сигналов пос-. редством дуплексного канала связи,f23.

Недостатком известного спасоба является низкая точность остановки подвижного объекта в заданной точке.

Цель изобретения — повышение надежности телеуправления и повышение точности остановки подвижного объекта.

Поставленная цель достигается тем, что в известном способе телеуправления подвижным объектом, при котором определяют конечйые положения механизмов подвижного объекта относительно индуктивно связанных с ними точек его местоположения и управляют подвижным объектом путем подачи потенциальных сигналов, при определении конечных положений механизмов подвижного объекта формируют частотные сигналы о положении

15 его механизмов и передают их в канал связи, принимают на пункте управления переданные сигналы, преобразуют их в потенциальные сигналы и сравнивают с заданными, преобразуют получен20 ные в результате сравнения результирующие потенциальные сигналы в частотные и передают через обратный канал связи на подвижный объект, дашифрируют эти сигналы и осуществля25,ют. управление подвижным объектом..

Кроме того, с целью повышения точности остановки подвижного объекта, принимают на подвижном объекте два частотных сигнала, соответствующих

30 конечным положениям механизмов под877595 вижного объекта, определяют разность этих сигналов, амплитуду и знак разностного сигнала, но которым измеряют расстояние подвижного объекта до точки остановки и направление его движения, определяют совокупность мгновенных значений скорости под вижного объекта путем дифференцирования разностного сигнала и воздействуют результирующим сигналом на скорость движения объекта в течение заданного времени, при котором полученное минимальное значение раэностного сигнала либо не изменится, либо станет равным нулю.

На фиг. 1 изображены график мгновенных значений действительной скорости подвижного объекта при телеуправлении Чл, график статической характеристики изменения разности дА амплитудных значений сигналов, наводимых в приемные рамочные контуры подвижного объекта при линейном сужении последних от геометрического центра к концам; на фиг. 2 показана блок-схема устройства, реализую" щего предлагаемый способ.

Блок-схема устройства содержит на пункте управления блок 1 управления, рамочные контуры 2 напольных индукторов дуплексного канала 2 связи, рамочные контуры 3 подвижного объекта, блок 4 дешифраторов команд управления, блок 5 измерения местоположения подвижного объекта относительно заданной точки остановки и его скорости, подвижный объект 6 и блок 7 формирования частотных команд телесигнализации 7.

Способ телеуправления подвижныМ объектом заключается в следующем.

При появлении сигналов управления 4О на подвижном объекте 6 формируют частотйые сигналы положения каждого механизма, характеризующие состояние объекта управления. Эта информация в виде частотных сигналов поступает в дуплексный канал связи. Посредством передающего рамочного контура 3 подвижного объекта частотные сигналы индуцируются в приемных рамочных контурах 2 напольных индукторов дуп-, лексного канала связи и причем только .в том из них,над которым в данный момент находится подвижный объект.

Индуцированные сигналы преобразуются в потенциальные сигналы и сравнива ются с заданными. Результат сравне- 55 ния в виде потенциального сигнала преобразуются в частотный сигнал.

Сформированный таким образом сигнал через передающие рамочные контуры 2 напольных индукторов индуцируется в ц) двух приемных рамочных контурах, установленных на подвижном объекте °

Далее эти сигналы дешифрируются и осуществляют воздействие на органы управления объектом.;.

Частотный сигнал запуска автономной программы остановки появляется в тот момент, когда над заданной точкой остановки, а именно над заранее выбранным напольным индуктором появляется дуплексная связь.

Иными словами, это означает то, что приемные и передающий рамочные контуры подвижного объекта наехали на тот напольный датчик, над которым должен остановиться подвижный объект, причем строго в геометрическом центре последнего.

При появлении частотных сигналов запуска автономной программы остановки формируют сигнал разности амплитуд частотных сигналов, индуцируемых одновременно в обоих приемных рамочных контурах, Причем, если амплитудное значение этого сигнала характеризует местоположение подвижного объекта относительно точки остановки (фиг. 1,а Л), то знак сигналанаправление его движения. Вместе с этим формируют сигнал мгновенного значения скорости путем дифференцирования сигнала разности (фиг. 1, V ), максимальное ее значение приводят в соответствие с максимальным значением сигнала разности амплитуд.

Далее сравнивают действительные значения скорости и разности сигна- . лов и результирующим сигналом воздействуют на объект управления так, чтобы сигнал о местоположении подвиж". ного объекта не поменял знак на про-. тивоположный; При нулевом значении сигнала разности полностью останавливают подзижный объект и прекращают подачу частотных сигналов запуска автономной программы после того, как осуществляется полная ее остановка.

В том случае, если значение сигнала разности поменяет знак на противоположный, что может быть вызвано, например, Либо инерционностью подвижного объекта, либо неисправностью тормозных устройств, либо другими техническими причинами, то движение подвижного объекта реверсируют на пониженной скорости до тех пор, пока сигнал разности не станет равным нулю. Если на протяжении заданного времени нулевое значение сигнала не изменится, то тогда управление остановкой подвижного объекта прекращают.

Далее осуществляют управление механизмами в соответствии с программой.

Предлагаемый способ позволяет повысить качество управления подвижным объектом в заданных точках остановки за счет осуществления бесконтактного измерения скорости и определения его местоположения, увеличить точность бстановки и производительность труда за счет умень877595

Формула изобретения

t.pt/г

azs

ИПИ Заказ 9622/76 аж 694 Подписное шения тепловых потерь и нормативного времени управления.

1. Способ телеуправления подвижным объектом, при котором определяют конечные положения механизмов под;вижного объекта относительно индуктивно связанных с ними точек его местоположения и управляют подвижным объектом путем подачи потенциальных сигналов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности телеуправления, при определении конечных положений механизмов f5 подвижного объекта формируют частотные сигналы о положении его механизмов и передают их в канал связи, принимают на пункте управления переданные сигналы, преобразуют их в по- Щ тенциальные сигналы и сравнивают с заданными, преобразуют полученные в результате сравнения результирующие потенциальные сигналы в частотные и передают через обратный канал связи на подвижный объект, дешифрируют эти сигналы и осуществляют управление подвижным объектом.. 2. Способ по п. 1, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения точности остановки подвижного объекта, принимают .на подвижном объекте два частотных сигнала, соответствующих конечным полджениям механизмов подвижного объекта, определяют разность этих сигналов, амплитуду и знак разностного сигнала, по которым измеряют расстояние подвижного объекта до точки остановки и направление его движения, определяют совокупность мгновенных значений скорости подвижного объекта путем дифференцирования разностного сигнала и воздействует результирующим сигналом на скорость движения объекта в течение заданного времени, при котором полученное минимальное значение разностного сигнала либо не изменится, либо станет равным нулю.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Муттер В.М. Аналого-цифровые следящие системы. М., "Энергия", 1974, с.30-33.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 307416, кл. 6 08 С 19/12, 1971 (прототип).

Филиал ППП Патент, r.Ужгород,ул.Проектная,4