Шарнир для соединения звеньев манипулятора

 

(72) Автор изобретения

А. И. Полетучий (7l ) Заявитель

Харьковский авиационный институт м. Н. Е. Жуковского (54) ШАРНИР Д?1Я СОЕДИ11ЕН?1Я ЗВЕНЬЕВ ИЛН?1?1УЛЯТОРА

Изобретение относится к MdliHfiioc роению и может быть использовано в ма нипуля то рах .

Известен шарнир соединения звеньев манипулятора, содержащий ось, волновой редуктор и приводной электродвигатель (13 .

Недостатком известного шарнира является то, что приводной электродвигатель установлен вне волновой передачи, что создает громоздкость шарнира и повышает его инерционность.

Известен также шарнир для соединения звеньев манипулятора, содержащий ось, волновой редуктор, смонтиро15 ваныый на этой оси, и приводной электродвиГатель, имеющий ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор (2).

Недостатком известного шарнира является пониженная надежность и сложность конструкции вследствие наличия зубчатой передачи.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции шарниI ра соединения звеньев манипулятора. для достижения этои цели в известном шарнире для соединения звеньев манипулятора, содержащем ось, волновой редуктор, смонтированный на .этой оси, и приводной электродвигатель, имеющий ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор, последний смонтирован на оси шарнира, а генератор волн волнового редуктора установлен непосредственно на наружной цилиндрической поверхности ротора.

На фиг. 1 изображен шарнир для соединения звеньев манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Ыарнир манипулятора соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. Со зценом 1 скреплены жесткие колеса 3 волнового редуктора. Жесткое ° колесо 4 связано со звеном 2. Зубья жесткого колеса 4

882736 образуют волновое зацепление с зубья-< ми гибкого колеса 5. С зубьщчи жестких колес 3 зубья гибкого колеса 5 ! образуют подвижное зубчатое соединение

Жесткие колеса 3 связаны без относительного движения с осью 6 шарнира. isa оси 6 закреплен статор 7 электродвигателя и установлены подшипниковые опоры 8. Статор 7 охватывается ротором 9,помещенным внутри ла- 10

° тунной втулки 10, на которую насажен генератор 11 волн, Через крышки

12 узел ротора опирается на подыипниковые опоры 8. Жесткое колесо 4 совместно со звеном 2 имеет возможность ls вращаться на подшипниковых опорах 13, установленных на жестких колесах 3.

В оси 6 выполнено отверстие 14, в котором проложены токопроводы 15, питающие обмотку статора 7. Осевая фиксация гибкого колеса 5 осуществляется кольцами 16.

Ыарнир соединения звеньев манипулятора работает следующим образом.

При подводе напряжения по токопро- д водам 15 к обмотке статора 7 получает вращение ротор 9, а вместе с ним и генератор 11 волн. Вслецствие деформации генератором 11 волн неподвижно закрепленного гибкого колеса 5 и его зацепления с жестким колесом 4 < последнее получает вращение и сообщает его звену 2. Таким образам, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1, Применение предложенного шарнира соединения звеньев манипулятора пбзволит .юлучить повышение надежности шарнира, что объясняется прямым соединением двигателя с генератором волн без промежуточных зубчатых передач; упрощение конструкции, сокращение габаритов и веса шарнира, компактность.

По предварительным расчетам надежность шарнира повысится в 1,5 раза.

Формула изобретения

Ыарнир для соединения звеньев манипулятора, содержаший ось шарнира, волновой редуктор с генератором волн, смонтированный на оси, и при" водной электродвигатель с полым ци» линдрическим ротором,в отверстии кото. рого установлен статор, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции шарнира, статор приводного электродвигателя смонтирован на оси шарнира, а генератор волн установлен на наружной поверхности ротора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США 1 - 3435705, кл. В 25 J 17/ОО, 1969.

2, Авторское свидетельство СССР по заявке М 2702190/25-08, 1978.

882736

Составйтель Т. Юдахина

Ре акто С. Пат ева Тех ед Ж.Кастелевич Ко екто А. зятко

2 Ы EP" 2

Заказ 10062/16 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35, Раушская наб. и. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул . Проектная, 4