Сустав манипулятора

 

О Il И С А Н И Е (ц 844271

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.08.79 (21) 2811103 25-08 (51) Л1.1(л 3 В Р5 J 17/00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Тосударствеииык комитет по делам изобретеиий и открытий (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень Л0 25 (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (53) УД1 62-229.72 (088.8) (54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании исполнительных органов .дистанционно управляемых манипуляторов .для улучшения качества их.работы. 5

Известен манипулятор, содержащий корпус с шарнирно сочлененными звеньями, двигатель с редуктором, сельсином и тахогенератором (lj.

Недостатком известного манипулятора 10 является сложная и громоздкая конструкция, которая увеличивает габариты сустава и снижает надежность его вследствие большого количества дополнительных элементов, что также снижает динамические 15 свойства манипулятора, Использование таких суставов, особенно в многозвенных манипуляторах, приводит к ухудшению работы манипулятора и снижает его надежность. 20

Целью изобретения является упрощение конструкции, обеспечение плавности работы манипулятора ы улучшение динамической точности системы управления манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в корпусе образована по крайней мере одна полость, заполненная электрореологической жидкостью,,и каналы для подвода электрических контактов к жидкости, при- 30 чем оси шарниров снабжены дисками, расположенными в этих полостях.

На чертеже изображен сустав манипулятора.

В корпусе неподвижного звена 1 сустава манипулятора установлен двигатель 2, редуктор 8, сельсин 4, тахогенератор 5. На выходной оси б редуктора 8 установлена шестерня 7 для передачи движения подвижному звену 8 через шестерню 9. Шестерня 9 жестко связана с осью 10, которая на подшипниках размещена в корпусе.звена 8.

На оси 10 размещена втулка 11 из изоляционного материала, ограничивающая полость,lP, образованную в корпусе подвижного звена 8. Диск 18 расположен на оси 10 и одновременно,в указанной полости 12, заполненной электрореологической жидкостью, 3а .втулкой,11 расположена шайба 14, соединенная с электродом 15 для создания электрического поля между диском и шайбой 14. В корпусе звена l расположена втулка li6,с полостью 17, также заполненной электрореологической жидкостью. В стенке корпуса звена 1 ввернута пробка 18 пз изоляционного материала с вмонтированным в нее электродом 15.

Работа сустава осуществляется следующим образом.

844271

При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через редуктор 3, шестерни 7 и 9 подвижному звену 8. Звено 8 поворачивается относительно звена 1. Подключенные к источнику напряжения электрод 15, диск 13 и шайба

14 образуют электрическое поле, в котором жидкость, изменяет свою вязкость и оказывает влияние на ось 10, прои этом возникают демпфирующие силы вязкого трения, зависящие от величины,прикладываемого напряжения. Параметры жидкости подобраны так, что она обеспечивает необходимое сцепление с диском 13, что, в свою очередь, обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 8, причем эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции) объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья.

15

При размещении полости в корпусе звена 1 между двигателем 2 и сельсином 4 демпфирующие силы вязкого трения воздействуют,на двигатель, что также улучшает динамические свойства системы управления.

При одновременном включении двух полостей с электрореологической жидкостью (при оптим ал ьно м н а и р я>ке нии жидкость затвердевает) можно осуществлять жесткую фиксацию одного звена отноаительно другого или всех звеньев манипулятора, что очень важно при выходе из строя двигателя.

35

Формула изобретения

Сустав манипулятора, содержащий корпус с шарнирно сочлененными звеньями, двигатель с редуктором, сельсином и тахогенератором, отличающи и ся тем, что, с целью упрощения конструкции, обеспечения плавности работы манипулятора и улучшения динамической точности систем управления, в корпусе образована по крайней мере одна полость, заполненная электрореологической жидкостью, причем оси шарниров снабжены дисками, расположенными в этих полостях.

45

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство № 428935, кл. В 25 J 17790, 1972.

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор П. Горькова Техред А. Камышникога Корректор И. Осиповская заказ 989/724 Изд № 456 Тираж 1090 Подписное

HIlO «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. сПатент»