Шарнир манипулятора

 

Сою» CQBotcKNx

Социапистичесиих .Респубпии

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (»)882735 (Sl ) Дополнительное к авт. саид-ву— (22)Заявлено 07,03.80 (gl) 2894128/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 23 ° 1 ° 81. Бюллетень М 43

Дата опубликования описания 25.11.81 (53}Nl. Кл..В 25 J 17/00 Ьвударствснный квинтет

СССР пю делаи изобретений

M вткрытнй (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Автор изобретения

А. П. Полетучий (71) Заявитель

Харьковский авиационный институт ы . Н. Е. Жуковского (54 ) ШАРНИР МАНИПУ!ИТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение.

Известен шарнир манипулятора, содержащий ведуцее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор (1), Недостатком известного шарнира является невозможность жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем прстранстве, при выполнении технологических операций.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей путем жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем пространстве.

Поставленная цель достигается тем, что шарнир манипулятора снабжен электромагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а якорь — на генераторе волнового редуктора, На чертеже изображен шарнир манипулятора, общий вид.

Шарнир манипулятора содержит ведуцее звено 1 и ведомое звено 2.

С ведущим звеном 1 жестко связан корпус 3, внутри которого установлен двигатель 4, Двигатель 4 через муфту 5 связан с валом G, установленным на подшипниковых опорах 7, расположенных в расточке ведомого звена 2.

На валу 6 при помощи шпонки 8 установлен генератор 9 волн волнового

15 редуктора и якорь 10 электромагнитной муфты с возможностью продольного перемещения в щипцах 11. Гибкое колесо 12 волнового редуктора, статор 13 электромагнитной муфты жестко связа20 ны с фланцем 14, установленным на корпусе 3. Жесткое колесо 15 волнового редуктора связано с ведомым звер м 2 и трубой 16, опирающейся че3 8827 рез подшипниковые опоры 17 и 13 на корпус 3, С-помощью гайки 19 труба ib фиксируется в осевом направлении, Статор 13 электромагнитной муфты со" держит обмотку 20 управления.

Шарнир манипулятора работает следующим образом, При включении двигателя 4, через муфту 5 и вал 6 получает вращение генератор 9 волн волнового редукто.ра. Неподвижное гибкое колесо 1 2 волнового редуктора, находящееся в зацеплении с жестким колесом 15 будет деформироваться, под,действием генератора 9 волн волнового редуктора, вследствие чего жесткое колесо 15 получит вращение и сообщит его ведомому звену 2 ° Следовательно звенья 1 и 2 будут совершать относительное перемещение относительно друг друга.

Если необходимо остановить и зафиксировать ведомое звено 2 относитель но ведущего звена 1 под любым углом, откзпочается двигатель 4 и подается напряжение на обмотку 20 управления ста-25 тора 13 электромагнитной муфты. При этом якорь 10 притягивается к статору

13 электромагнитной муфты и соединяет генератор 9 волн с гибким колесом 12 волнового редуктора.

35 ф

В этом случае работа волнового редуктора становится невозможной и ведомое звено 2 будет зафиксировано в требуемом положении относительно ведущего звена 1, Изобретение расширяет области возможных перемещений ведомого звена манипулятора, Формула изобретения

Иарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен электроагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора., при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а якорь — на генераторе волнового редуктора, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 . Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2702190/25-08, кл, В 25 J 17/00, 1979.