Механизм шарнира руки манипуля-topa

 

Союз CobblcKHx

Социалистическими

Рвслублик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ оо848355

К АВТОРСКОМУ СВИ ИТИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к ает, сеид-ву > 701793 (22) Заявлено 09,10.79 (21) 2825362/25-08 с присоединением заявки Но (23) Приоритет

Опубликовано 230781 . Бюллетень М 27

Дате опубликования описания 23. 07. 81 (51)М, Кл3

В 25 J 17/00

Государственный комитет

СССР по дедам изобретений н открытий (53) УДК 62-229. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

И.Ф. Панасенков и Е.С. Назаров (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в .промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых включают шарнирно-сочлененные звенья.

По основному авт.св. Р 701793 известен механизм шарнира руки манипулятора, содержащий промежуточное звено, соединенное посредством крестовин 1 с предыдущим и последующим звеньями руки и привода (1) .

Недостатком известного механизма является ограниченность суммарного угла отклонения исполнительного звена манипулятора,т.е. недостаточная маневренность.

Цель изобретения — повышение маневренности.

Цель достигается тем, что точка шарнирного крепления рычага с пре- 20 дыдущим звеном расположена выше точки пересечения осей крестрвины, соединяющей промежуточное и предыдущее звенья.

На чертеже показана конструкция механизма шарнира руки манипулятора.

Механизм шарнира содержит предыдущее звено 1, последующее звено 2 и соединенное с ними посредством крестовин 3 и 4 промежуточное звено 5. 30

На звене 5 закреплен сферическим шарниром 6 двуплечий рычаг 7. На концах рычага установлены оси: ось 8 — посредством сферического шарнира 9, а ось 10 — посредством поступательной пары 11. Ось 8 соединена поступательной парой 12 с последующим звеном 2. Ось 10 соединена шарниром

13 с предыдущим звеном 1 ° Точка соединения оси 10 и шарнира 13 размещена выше точки пересечения осей крестови- ны 3, соединяющей звенья 1 и 5. Механизм шарнира приводится в движение приводами (не показаны) через рычаги

14 и тяги 15.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении рычаги 14 зафиксированы. При повороте рычагов

14 в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки промежуточное звено 5 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 3 на требуемый угол влево, одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира 6 и поворачивает через ось 8 звено 2 вокруг оси крестовины 4 в противоположную сторону. При этом оси предыдущего

848355

Формула изобретения

Составитель Т. Костикова

Техред M. Коштура Корректор Е.Рошко

Редактор В. Жиленко

Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5979/21

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 и последующего звеньев остаются па- раллельными.

При повороте рычагов 14 на оди- наковые углы по часовой стрелке промежуточное звено 5 поворачивается в плоскости чертежа вправо, звено

2 также перемещается вправо, но при этом оси звеньев 1 и 2 остаются параллельными.

При перемещении последующего звена 2 в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа, работа механизма аналогична, только рычаги 14 поворачиваются в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны.

При перемещениях последующего звена 2 в любой плоскости на любой немаксимальный угол рычаги поворачиваются по часовой или против часовой стрелок в одну и ту же или в разные стороны, но на различные углы.

Механизм шарнира -:уки манипулятор. по авт.св. Р 701793, о т л ич а ю щ т.. и с я тем, что, с целью повышения ;аневренности руки мани пулятора, точка шарнирного крепления рычага с предыдущим зченом. расположена выше точки;;.Ресечения осей крестовины, соединяющей промежуточное и предыдущее звенья.

Источники информации, 15 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9. 701793, кл. В 25 J 17/00, 1979.