Захват манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

<,1193 1465 (61) Дополнительное к авт.. свид-ву.№ 724337 (22) Заявлено 01.04.80 (21) 2902119/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень №20

Дата опубликования описания 05.06.82 (51) М. Кл.з

В 25 3 !5/00

Гввудврстеелвыв квмлтет

СССР (53) УДК 62-229.. 72 (088.8 ) IIo делам лзебретевкй и вткрмтий (72) Авторы изобретения

В. М. Попа, И. Г. Ботез, Г. А. Кирика и М. Б. Хаймович

Кишиневский политехнический институт им. С.,Лазо (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУ,ЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах для автоматизации и механизации технологических процессов.

По основному авт. св. № 724337 известен захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, причем он снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, а трос соединяет пальцы.с приводом и проходит через отверстия в звеньях (1).

Недостатком известного захвата является то, что он не может быть использован для перемещения тяжелых деталей из-за возможного скольжения звеньев пальцев в местах их контакта по фасонным поверхностям. Это существенно снижает технологические возможности захвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что каждое звено пальца выполнено с выступом

2, и впадиной, расположенными на противоположных фасон ных поверхностях звена по продольной оси симметрии последнего, причем выступ каждого звена пальца установлен во впадине соседнего звена.

s На фиг. 1 показан захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — отдельное звено пальца; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 2.

Захват манипулятора содержит сочлененные с ладанью 1 пальцы, каждый из которых собран из отдельных звеньев 2, имеющих отверстия 3, фасонные поверхности 4 и направляющие 5 по которым установлены звенья 2 с возможностью перемещения вдоль

15 пальца на пружинящем элементе 6. Вдоль одной из фасонных поверхностей 4 звена

2 по его продольной оси симметрии выполнен паз 7, а вдоль другой фасонной поверхности — выступ 8. Звенья 2, образующие пальцы для захвата изделия 9, установлены выступами 8 в пазах 7 соседних звеньев, причем глубина паза 7 больше высоты выступа

8, что обеспечивает контакт зубьев 2 по фасонным поверхностям 4. Через отверстие

3 звеньев 2 каждого пальца пропущен трос

931465

Фиг,?

Вид 6

A-A

Составитель В. Ушаков

Редактор Л. Пчелинская Техред А. Бойкас Корректор,Л. Бокшан

Заказ 3552/18 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

10, один конец которого оканчивается упором 11, а другой соединен с приводом 12.

Захват работает следующим образом.

Включается привод 12, который натягивает тросы 10 каждого пальца. Звенья 2 перекатываются по фасонным поверхностям

4, а их верхние части скользят направляющими 5 по пружинящим элементам 6. При этом звенья 2 перемещаются в направлении изделия 9. Скольжение звеньев 2 друг относительно друга в направлении оси изделия 9 исключается, так как каждое звено 2 своим выступом 8 упирается в поверхность паза 7 соседнего звена. После контакта звеньев 2 с изделием 9 и создания необходимого усилия захвата, изделие 9 перемещается на нужную позицию. Отпускаются тросы 10, после чего пружинящие элементы 6 возвра4 щают звенья 2 в исходное положение. Исходное положение занимает и захват.

Далее цикл повторяется.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт. св. № 724337, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждое звено пальца выполнено с выступом и впадиной, расположенными на противоположных фасонных поверхностях звена по продольной оси симметрии последнего, причем выступ каждого звена пальца установлен во впадине соседнего звена.

Источники информации, принять1е во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2667262/25-08, кл. В 25 J 15/00, 1978.