Исполнительный орган промышленного робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБР ТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свид-ву в738867 (22) Заявлено 080780 (21) . 2976837/25-08 1$1) М. КП.з с йрисоединением заявки М (23) Приоритет

В 25 J 15/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

)$3jУДК 6г-ггпу..72(088.8) Опубликовано 07.0482.Бюллетень ¹13

Дата опубликования описания 0704фг (72) Автор изобретеии я

Ю.A. Хащин

Севастопольский приборостроительный инст1 (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к машииостроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологических процессов транспортировки, укладки деталей, сборки.

По основному авт. св. 9 738867 из. вестен исполнительный орган промьхаленного робота, выполненный в виде установленной на предплечье кистн со схватом, несущим параллельные губки, цепи кинематических связей и привод, причем одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой (1).

Недостатком известного исполнитель ного органа является невозможность определения наличия детали между губками при выходе исполнительного органа на рабочую позицию, что снижает надежность работы устройства.

Целью изобретения является повышение надежности работы исполнительного органа.

Цель достигается тем, что губка, не снабжена бесконечной упругой лентой, снабжена сеетооптической систе" мой, имеющей оптиковолоконный жгут, фотодатчнк, фотоприемник и объектив, и планкой с окном, установленной с возможностью перемещения относител1ьно губки, причем объектив светооптической системы установлен в окне планки.

На фиг. 1 изображена схема исполнительного органа; на фиг. 2 - разрез

A-А на фиг. 1.

Исполнительный орган промышленного робота содержит кисть 1 с губками 2 и 3. Губка 2 выполнена с пазом, в котором установлена планка 4 с -возможностью перемещения от винта 5, установленного в скобе 6. в планке 4 выполнено окно 7..

Губка 2 е планкой 4 снабжены светооптической системой, включающей объектив 8, оптиковолоконный жгут, имеющий периферийную часть 9 и внутренню.часть 10 волокон, конденсатор

11, источник 12 света, линзу 13 и фотоприемник 14 ° Объектив 8 светооптической системы установлен в окне 7 планки 4. Губка 3 выполнена в виде бесконечной упругой ленты..

Обе губки 2 и.3 имеют единый привод-электродвигатель 15 и систему механических передач с винтом 16, взаимодействующим с губкой 2. Цепь управления работой .исполнительного органа содержит преобразующее устройство 17.

918088

В процессе работы исполнительный орган выводят на рабочую позицию, при этом губки 2 и 3 раскрыты. Наличие детали на рабочей позиции опредеяет фотодатчик светооптической сис- темы следующим образом: свет от источника 12 через конденсатор 11 проходит по внешней части 9 оптиковолоконного жгута и через объектив 8 освещает деталь. Отраженный бт последней свет. через тот же объектив 8 по )0 внутренней части 10 жгута через линзу 13 . освещает фотоприемник 14.Возникающий в результате. этого ток усиливается преобразующим устройством 17, от которого подается сигнал на включение 15 электродвигателя 15.. Последний через систему механических передач и винт 16 перемещает губку 2, зажимая деталь.

После захвата деталь может быть перенесена исполнительным органом на новую рабочую позицию, где ее необходимо точно установить относительно другой. Для этого от электро-. двигателя 15 приводится в движение лента губки 3, которая и изменяет положение детали в губках 2 и 3. По окончании операции укладки деталей или их совмещения через соответствующие коммутирующие устройства (на чертежах условно не показаны) включают электродвигатель 15 так, что он через систему механических передач и винт 5 отводит губку 2 в исходное положение, и цикл повторяется.

Изменяя с помощью винта 5 положение планки 4.в пазу губки .2, соответственно меняется и Положение объекти" ва, а значит .обеспечиваются возмож" ности захвата разных по размеру деталей, Такое выполнение исполнительного органа повышает надежность его работы и быстродействие, расширяет функциональные возможности. Благодаря наличию подвижной планки со светооптической системой обеспечивается простота переналадки и настройки устройства.

Формула изобретения

Исполнительный орган промышленного робота по авт. св. Р 738867, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы, губка, не снабженная бесконечной упругой лентой, снабжена,светооптнческой системой, имеющей оптиковолоконный жгут, фотодатчик, фотоприемник и объектив, и планкой с: окном, установленной с возможностью перемещения относительно губки, причем объектив светооптической системы установлен в окне планки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

В 738867, кл.. В 25 J 15/02, 1977 (прототип).

918088

Фж 2

Составитель С.Новик

Редактор С.Титова Техред С. Мигунова Корректор Ю.Макаренко

Р

Заказ 1985/19 . Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская -наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент г.ужгород, ул.Проектная, 4