Шагающая опора транспортного средства

 

Союз Соввтскик

Социалистических

Республик

АНИЕ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (22) Заявлено 21. 11, 80 (21) 3005921/27-11 с присоединением заявки,%— (23) Приоритет (5! )М. Кл.

В 62 О 57/02! оеударетмииый каиитет

СССР во делаи изабретеиий и открытий (53) УДК 629. »4.

459(088.8) Опубликовано 07. 06. 82. Бюллетень М 21

Дата опубликования описания 07 .06 .82 (72) Автор изобретения

В.А. Логунов (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩАЯ ОПОРА ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТ ВА!

Изобретение относится к созданию и исследованию адаптивных шагающих машин, в частности к их опорам.

Известна опора шагающей машины, содержащая корпус двухстепенного шарнира, поворотно установленный на вертикальной оси рамь транспортного средства, голень, соединенную гори; зонтальным шарниром с нижним концом бедра, имеющего на верхнем конце жестко прикрепленный к нему горизонтальный вал, который поворотно установлен в корпусе двухстепенного шарнира и соединен с приводом поворота бедра, и привод поворота голени, соединенный с ней гибкой передачей, ведущий элемент которой установлен соосно с валом бедра, а ведомый расположен соосно с шарниром голени и жестко соединен с последней, причем привод поворота голени установлен на корпусе двухстепенного шарнира 1), Недостатком этой опоры является зависимость угла между бедром и голенью от движения бедра, что часто требует корректирующей работы приво да голени, т.е. расширения его скоростных характеристик.

Наиболее близкой к предлагаемой опоре является шагающая опора, содержащая корпус двухстепенного шарнира, поворотно установленный на вертикальной оси рамы транспортного средства, шарнирно прикрепленное к корпусу бедро и шарнирно соединенную с ним голень, ось которой посредством механической передачи связана с выходным звеном диФФеренциальной передачи, два других звена которой через согласующие редукторы связаныодин с установленным на корпусе приводом поворота бедра, а другой - с приводом к-олени 12).

Звенья такой опоры движутся независИмо друг от друга, что позволяет либо уменьшить требования к скоростному диапазону привода голени, либо при том же самом диапазоне по9335

3 высить скорость движения голени и соответственно шагающей машины.

Однако дальнейшее увеличение скорости шагающей машины и улучшение ее проходимости, требующей увеличения скорости поворота голени, возможны лишь за счет повышения скорости вращения ее привода, что труднодостижимо.

Цель изобретения - повышение про- 10 ходимости и скорости транспортного средства без изменения характеристик привода поворота голени.

Цель достигается тем, что звено дифференциальной передачи, связанное с приводом поворота бедра, снабжено управляемым тормозом, а между этим звеном и приводом установлена сцепная муфта.

Такое выполнение опоры дает возможность за счет отключения сцепной муфты и торможения указанного звена дифференциальное передачи создавать 8 определенные моменты (например, когда по условиям движений требу25 ется поднимать бедро вверх и сближать голень с бедром или опускать бедро и увеличивать угол между звеньями опоры) зависимость между движением бедра и голени и тем самым повышать скорость движения голени относительно бедра беэ увеличения скоростного диапазона ее .привода.

На чертеже изображена принципиальная схема шагающей опоры.

Опора крепится к корпусу шагающей машины,. выполненному в виде расположенных одна над другой рам 1 и 2, скрепленных между собой осями 3.

Верхняя рама 1 служит для установки аппаратуры обзора и управления, а оси 3 - для крепления на них опор машины..

Каждая опора состоит из голени 4, бедра 5 и выполненного в виде плиты корпуса 6 двухстепенного шарнира, который с помощью подшипника 7 установлен на оси 3. Голень 4 и бедро

5 связаны между собой цилиндрическим коленным шарнйром 8, а вал 9, на котором закреплено бедро 5, и корпус

6 шарнира связаны цилиндрическим шарниром 10 бедра 5. Голень 4, бедро 5 и корпус 6 двухстепенного шарнира приводится в движение с помощью состоящих иэ электродвигателя с редуктором трех следящих приводов - привода 11 поворота бедра в вертикальной плоскости, привода 12 поворота опоры и

33 ф привода .1 3 поворота голени, уст анов ленных на корпусе 6 двухстепенного шарнира и связанных электрически с аппаратурой управления. При этом выходной вал привода 12 с помощью зубчатого колеса 14 связан с зубчатым сектором 15, неподвижно закрепленным на раме 2. Выходной вал привода

11 с помощью зубчатой пары 16, 17 связан с валом 9, на котором закреплено бедро 5 опоры. Выходной вал привода 13 с помощью зубчатой пары

18, 19 соединен с валом 20, установленным на корпусе 6 с помощью подшипника 21 параллельно валу 9 и перпендикулярно оси 3. Голень 4 закреплена на валу 22, размещенном в бедре 5 с помощью шарнира 8. На этом же валу закреплен шкив 23, связанный гибкой связью, например, ремнем

24, со шкивом 25. Последний приводится в движение от выходного звена планетарной дифференциальной передачи, которая состоит из водила 26 с установленными в нем сателлитами 27, коронной шестерни 28 и солнечной шестерни 29.

При этом водило 26 дифференциальной передачи насажено на вал 20, связанный с приводом голени через со-. гласующий редуктор, включающий, например, зубчатую пару 18, 19. Шестерня 29, насаженная на вал 30, который с помощью подшипника 31 установлен на корпусе 6, через управляемую сцепную муфту 32 и согласующий редуктор, содержащий зубчатую пару 33, 34, связана с приводом 11. шестерня 29 может быть остановлена с помощью тормозного устройства, состоящего, например, из насаженного на вал 30 тормозного барабана 35 и тормозной ленты 36. Шкив 25 жестко связан с шестерней 28, которая входит в зацепление с сателлитами 27и является в данном случае выходным звеном дифференциальной передачи.

При движении опоры сигналы управления поступают на,приводы l1, 12 и 13, приводя во вращение выходные валы их, редукторов. Так как сектор

15 жестко. связан с рамой 2 корпуса, колесо 14 при вращении выходного вала привода 12 обкатывается по сектору 15, заставляя корпус 6 совершать вращение относительно оси 3. Поскольку вал 9, на котором закреплено бедро 5, связан с корпусом 6 при помощи шарнира 10, то это бедро вместе с

5 голенью 4 также будет вращаться относительно оси 3, обеспечивая горизонтальное движение машины с помощью опор, взаимодействующих с грунтом, или перенос свободных опор. Если по условиям движения (например, при переносе опоры через высокое препятствие) угловые скорости бедра и го лени имеют одинаковое направление, то по команде от системы управления IG машиной муфта 32 включается, а лента

36 отпускается. При этом сигналы на подьем и опускание бедра 5 относительно корпуса 6, поступающие на привод

11, через зубчатую пару 16, 17 при- 1S водят в движение вал 9 с закрепленным на нем бедром 5, вызывая не только его подьем, но и вращение через согласующую зубчатую пару 33, 34 входного звена дифференциальной пере- 20 дачи, связанного с приводом бедра, т.е. шестерни 29. Если при этом на привод 13 поступают свои сигналы управления, то водило 26 приводит в движение оси сателлитов 27, которые в свою очередь, получая добавочное вращение от шестерни 29, приво.дят во вращение шестерню 28, установленную свободно на валу 30, и соединенный с ней шкив 25. Далее зв через ремень 24, шкив 23 и вал 22 движение передается на голень 4. При этом движение последней относительно бедра 5 складывается иэ двух движений. Одно вызывается вращением выходного звена дифференциальной передачи (шестерни 28 и связанного с ней шкива 25), а другое — обкатыванием ремня 24 относительно шкива

25 при движении .бедра 5 относитель- gp но корпуса машины. В результате при соответствующем выборе передаточного числа зубчатой пары 33, 34, в процессе сгибания бедра 5 относительно рам 1 и 2 ремень 24 остается неподвижным (при неработающем приводе голени) относительно поверхности шкива 25 и не вызывает поэтому дополнительного поворота голени 4 относительно бедра 5 в шарнире 8.

Если же по условиям движения (,например, при опускании опоры для постановки ее на дно ямы ) угловые скорости бедра и,голени имеют различное направление, то муфта 32 выключается, а лента 36 затягивается.

В результате движение бедра 5 относительно рамы 1 влечет эа собой

33 6 обкатывание ремня 24 относительно шкива 25, вызывая дополнительный поворот голени 4 о носительно бедра 5, т.е. увеличивая его угловую скорость.

Дифференциальная связь между приводами голени и бедра может быть выполнена не только в виде планетарных механизмов с шестернями внутреннего зацепления, но и на цилиндрических или конических зубча-ых колесах, фрикционах и т.п. „ а тормоз может быть любого подходящего вида, совмещенный со сцепной муфтой.

Применение предлагаемой опоры позволяет простыми техническими средствами в необходимых случаях резко увеличить скорость поворота голени без изменения ее привода и таким образом увеличить скорость движения шагающей машины и ее проходимость по пересеченной местности.

Формула изобретения

Шагающая опора транспортного средства, содержащая корпус двухстепенного шарнира, поворотно установленный на вертикальной оси рамы транспортного средства, шарнирно прикрепленное к корпусу бедро и шарнирно соединенную с ним голень, ось которой посредством механической передачи связана с выходным звеном дифференциальной передачи, два других звена которой через согласующие редукторы связаны - один с установленным на корпусе приводом поворота бедра, а другой - с приводом голени, о т л и чающая с я тем, что, с целью повышения проходимости и скорости транспортного средства без ,изменения характеристик привода по,ворота голени, звено дифференциальной передачи, связанное с приводом поворота бедра, снабжено управляемым тормозом, а между этим звеном и приводом установлена сцепная муфта.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство CCCP

М 716898, кл. В 62 Р 57/02,26.05.77.

2. Авторское свидетельство СССР и 751701., кл. В 62 0 57/02,01.12.77 (прбтотип) .

933533

17

Составитель Д. Аптер

Редактор 3. Бородкина Техред Ж. Кастелевич Корректор A. дзЯтко

Заказ 4072/27 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11)0Я Москва . Ж-35 Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4