Способ автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Соцнвлкстнческня

Республкк («)952121

1

).

)

1 (6!) Дополнительное к ввт. свид-ву (22) Заявлено28.11.80 (21) 3009712/30-15 с присоединением заявки Мо

A 01 В 69/04

Госуяврс веиный комитет

СССР ио делим изобретений и открытий а (23) Приоритет (531 УДК6 31 ° 372:

;656.052.4-52 (088.8) Опубликовано 2308.82. Бюллетень ¹31

Дата опубликования описания 23.08.82 (72) Автор. изобретения

Д ° A.Борошок (7t) Заявитель

Украинский. научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ САИОХОДНОЙ

УБОРОЧНОЙ ИАШИНЫ ПО РАБОЧЕЙ Д31ИНЕ ГОНА

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к конструкции самоходных уборочных машин. 5 . Иэнестен способ автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона, содержащий автоматическое определение величины рассогласования направления движения уборочной машины от направления рядков убираемых растений с помощью чувствительного элемента, выработку сигнала рассогласования н результате сравнения сигнала от чувстнительного элемента и сигнала от датчика положения управляемых колес машины, усилие и отработку сигнала рассогласования посредством понорота управляемых колес с помощью исполнительного устройства и рулевого механизма 1).

Недостатком указанного способа явля тся повышенный износ рулевого механизма и недостаточная точность движения машины по «заданному направлению - рыскание машины относительно заданного копируемого направления, которое носит синусоидальный характер °

Цель изобретения - повыаение точности направления движения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона и уменьшение износа рулевого механизма.

Указанная цель достигается тем, что управляемые колеса машины вознращают н среднее, согласованное с направлением движения уборочной машины, положение через отттимальный для данных условий работы промежуток времени после окончания поворота на отработку рассОгласования времени, причем установку последнего осущестнляют автоматически в зависимости от величин отклонений чувствительного элемента и управляемых колес, технического состояния рулевого механизма управляемой машины и состояния грунта.

На фиг. 1 изображен график изменения основных параметров поворота машины при работе по данному способу, на фиг. 2 — экспериментально установленная зависимость запаздывания курсового угла машины, оцененного косвенно по углу Q отклонения чувствительного элемента через промежуток времени после поянления возмущения.

Кривая 1 показывает изменение угла поворота чувствительного элемента направления движения относительно

952121 рамы машины, кривые 2 и 3 — границы зоны нечувствительности системы управления с учетом люфтов рулевого механизма, приведенного к положению чувствительного элемента, кривая 4 показывает изменение угла поворота 5 управляемых колес относительно рамы, кривая 5 — изменение фактического курсового. угла поворота оси машины. Кривые 1-5 — то же, при увеличенном времени запаздывания, Симво- 10 лы, приведенные на графике, обозначают eL. — величину угла, t — время, aL.g - у гrоo л « о-.клонения чуэствительного элемента, Š— выдержку времени.

Автоматическое вождение самоходной уборочной машины ио рабочей дли- не гона с применением данного способа производится следующим образом.

После поворота чувствительного элемента, вызванного отклонением убо20 рочной машины от рядка убираамых расте ни, исполнительное устройство рулевого механизма поворачивает управляемые колеса.на у-ол, при котором сигнал рассогласования становится меньше зоны нечувствительности системы (точка д, фиг.1), а затем после заданной выдержки времени <, автоматически возвращаются в среднее положение. Правильно выбранная выдержка времени C перед включением сигнала на, возврат управляемых колес в среднее положение при определенной зона нечувсLDHTf ëüíîñòè автоматической системы позволяет произвести поворот уборочной машины без запаздывания или опережения в сравнении с поворотом чувствительного элемента (группа кривых 1-5, фиг.1), В среднее согласованное положение они приходят одновременно, чем и обеспечивается точ- 40 ное движение самоходной уборочной машины вдоль рядков убираемых растений, Выдержка времени перед подачей сигнала на возврат управляемых колес в среднее положение согласовывается с запазд-,|ванивм изМенения курсового угла машины по отношению к положению чувствительного элемента. При изменении времени запаздывания (группа кривых 1-5 фиг,1), а также при изме- 50

- нении технического состояния рулевого механизма, фактический курсовой угол уже не будет соответствовать повороту чувствительного элемента и выравнивание машины произойдет не одно.временно по отношению к положению чувствительного элемента, поэтому выдержка времени t управляема и согласована с запаздыванием курсового угла.

При автоматическом вождении самоходной уборочной машины с использованием данного способа предусматривается, замер отклонения чувствительного элемента через постоянный промежуток времени t после каждого откло1 нения его под действием возмущения от среднего положения, суммирование заданного числа этих сигналов и сравнение полученной величины с заданной программой, составленной в соответствии с зависимостью времени выдержки т; от угла o(О отклонения чувствительного элемента (фиг.2), что позволяет определить оптимальное значение выдерх<ки времени> через которое должен быть сформировай сигнал на возврат управляемых колес в среднее положение, Применение данного способа автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона дает экономический эффект эа счет сокращения потерь при уборке путем

1 повышения точности направления движения, значительного уменьшения износа рулевого механизма и сокращения затрат на его техническое обслуживание, Формула изобретения

Способ автоматического вождения самоходной уборочной машины по рабочей длине гона, содержащий автоматическое определение величины рассогласования направления движения уборочной машины от направления рядков убираемых растений,с помощью чувствительного элемента, выработку сигнала рассогласования в результате сравнения сигнала от чувствитальногo зле лента и сигнала от датчика положения управляемых колес машины, усиление и обработку сигнала рассогласования посредством поворота управляемых. колес с помощью исполнительного устройства и рулевого механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения точности направления двим:ения и уменьшения износа рулевого механизма, управляемые колеса возвращают в среднее, согласованное с направлением движения уборочной машины, положение через оптимальный для данных условий работы промежуток времени после окончания поворота на отработку рассогласования времени, причем установку последнего осуществляют автоматически в зависимости ат величин отклонений чувствительного элемента и управляемых колес, технического состояния рулевого механизма управляемой машины и состояния грунта.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиза

1. Авторское свидетельство СССР

Р676200, кл. A 01 В 69/04, 1976.

952121

5,с

04, pgd .Составитель С.Заруцкий

Техред Т.фанта Корректор Г.Orap

Рецактор Ан.Шандор филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная 4 плп патент звк Яф,ф,ф

Заказ 5996/1 Тираж 699 Подписное

ВНИИПН Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5